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Mobileye是家啥样的公司咋评价它( 八 )


（一）公司定位
前装业务中，这家以色列公司作为二级零部件供应商向Tier1提供产品，涉及车辆应用的部分会和主机厂配合。通过一级供应商提供集成、个性化开发以及测试工作。后装采取代理销售的方式。
（二）产品功能
目前可用安装在后视镜后的单颗彩色摄像头（非标准RGB Sensor）对目标物进行检测、识别和分类，同时还会对物体的运动轨迹进行跟踪、分析，并分析道路状况。实现功能包括车道检测、车辆检测、行人检测、动物检测、交通标志识别、红绿灯识别、灯光控制。
Mobileye具有自主研发设计的芯片EyeQ系列，由意法半导体公司生产供应。现在已经量产的芯片型号有EyeQ1、Eye Q2、EyeQ3，EyeQ4正在开发进行中，预计将于2018年推出，其工程样本有望在2016年第四季度发布。2016年5月Mobileye宣布将与意法联手合作研发下一代将用于自动驾驶的EyeQ5芯片，2018年开始提供工程样品。
目前Mobileye后装产品的终端售价约为8000元左右，前装价格会低很多。
Mobileye不同芯片可以实现不同的ADAS功能。其中EYEQ2支持产品级的AEB，EyeQ3是支持full AEB。EyeQ2等级只能做到ASIL-B，EyeQ3可以做到ASIL-D等级。（ASIL，Automotive Safety Integration Level，汽车安全完整性等级，是ISO26262中的系统危害风险等级指标，从A到D产品的安全等级依次增加。）
Mobileye是家啥样的公司咋评价它

2007年在沃尔沃上实现了摄像头+雷达集成防撞预警的功能。（EyeQ1）
2008年在宝马上实现了单摄像头车道偏离预警、交通标志识别等功能。（EyeQ1）
2010年在沃尔沃上做到了行人防撞检测，首个行人检测AEB。（EyeQ2）
在宝马、通用、欧宝上，用单摄像头实现了拥堵情况下车道内跟车行驶。（EyeQ2）
2013年在宝马和尼桑上用一个摄像头实现AEB功能（部分） 。（EyeQ2）
利用EYEQ2实现了宝马量产的基于摄像头的自适应巡航（ACC）和交通拥堵辅助（Traffic Jam Assistant）。（EyeQ2）
2015年在奥迪上实现了基于摄像头的全AEB功能。（EyeQ3）
在特斯拉车型上实现了交通等检测、利用深度神经网路判断自由空间和路径规划。（EyeQ3）
在Mobileye的过往演讲和介绍中，提到了一些前车识别算法上的细节：
从前车识别来看，一般单目有两种算法来进行预估，一种是THW（Time Headway），一种是TTC（Time to Collision）。THW计算公式中时间t=两车距离/本车速度；TTC公式中时间t\u0026#39;=辆车距离/两车相对速度。TTC对于计算要求也更高一些，因为除了本车速度之外，还要实时测算出前车的速度，计算方法是通过两车之间的距离变化以及本身速度进行估算。
Mobileye将两种算法用在不同场景。
前向碰撞检测（FCW）方面采用TTC，尤其是高速行驶前车急刹的情况，可以很明显发现，TTC的算法更符合实际情况。Mobileye检测规划路径中会遇到的前车后（不仅仅是识别本车道车辆）用图像的变化快慢来做TTC，以此判断碰撞可能，采取干预、控制、刹车操控。
目前 Mobileye 的后装产品 TTC时间设定为 2.7 秒，官方给出的FCW精准度大约在99.99%。前装方面，对离本车最近的本车道车辆来计算TTC做AEB，AEB一般在1秒上下的区间里起作用。
Mobileye采用THW算法，未来加上控制，可以做到用单个摄像头做ACC或低速Traffic Jam Assistant。目前市面上这两个功能都是毫米波雷达来实现，如果用摄像头完成，可以融合视觉检测到的车道、静止障碍物、车辆横向运动、限速牌，汇总多个信息来做ACC决策，控制会更精准。
Mobileye后装产品THW时间设置可以从2.5秒到0.1秒。
（三）自动驾驶规划
关于自动驾驶如何实现，Mobileye一共会涉及三个方面：感知、地图与驾驶策略。


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