中年|FANUC机器人示教编程：宏指令功能介绍与使用方法
概述
宏指令是指把由若干个程序指令组成的机器人程序作为一条单独的指令来记录 ， 进而调用并执行该指令的功能 。 FANUC机器人支持记录150个宏指令 ， 可以将现有的程序记录为宏指令 ， 也可以单独创建宏程序 ， 然后再将其记录为宏指令 。
使用宏指令时可以按如下步骤进行：
1.创建一个程序作为宏程序 ， 并对程序进行示教编程 。
2.将所创建的宏程序作为宏指令予以记录 ， 同时分配用来调用宏指令的启动设备 。
3.执行宏指令 。
宏指令设定说明 在使用宏指令时 ， 需要对宏程序、宏指令名称、宏指令启动设备分配三个概念加以明确 ， 以下详细说明 。
宏程序
宏程序是通过宏指令而被启动的程序 。 宏程序的示教与执行方法同普通程序一样 ， 但作为宏程序会受到如下一些限制：
机器人程序在作为宏程序被记录后 ， 其子类型被更改为宏 。 取消记录后 ， 将返回原先的子类型 。
宏画面上被记录的宏程序 ， 不能直接删除 ， 需要解除记录后才能删除 。
不伴随机器人运动（动作组）的宏指令 ， 应尽量在不包含动作组的程序中创建 。
不包含机器人运动（动作组）的宏程序 ， 即使机器人没有处在动作允许状态（如发生报警）也可以正常启动运行 。
宏指令名称
宏指令名称是用来在程序中调用宏程序 ， 宏指令名称支持最多36个字符 ， 可以是英文字母或与数字的组合 。
宏指令启动设备分配
宏指令启动设备分配用来确定可以通过哪种机器人设备来启动执行宏指令 ， 宏指令的启动设备包括机器人示教器的手动操作画面、机器人示教器的用户按键、机器人I/O信号等 ， FANUC机器人能够被分配为启动宏指令的设备如下表所示 。
本文插图
宏指令设定方法 在使用宏指令之前 ， 首先需要创建一个宏程序 ， 创建方法与创建普通程序步骤相同 。 对于没有机器人运动的程序 ， 需要在“程序详细”画面的“组掩码”中屏蔽机器人动作组 。
本文插图
对创建的宏程序进行示教编程 ， 如下所示是控制机器人焊装夹具夹紧与松开的演示程序 。
本文插图
【中年|FANUC机器人示教编程：宏指令功能介绍与使用方法】宏程序编写完成后 ， 在机器人示教器的操作面板上按“MENU”键 ， 在弹出的菜单中依次选择“6 设置”→“设置 2”→“3 宏” 。
本文插图
在宏命令画面中将光标移动到“指令名称”列 ， 示教器的操作面板上按“ENTER”键 ， 然后输入要设定的宏指令名称 ， 如Macro1 。
本文插图
将光标移动到宏指令的“程序”列中 ， 然后按下方的“选择” ， 在弹出的机器人程序一览表中选择创建的宏程序 ， 如TEST1 。
本文插图
光标移动到宏指令的“分配”列中的“——” ， 然后按下方的“选择” ， 在弹出的机器人启动设备一览表中根据需要选择宏指令的启动设备 ， 本案例选择MF ， 即在机器人示教器的手动操作画面启动执行宏指令 。
本文插图
将光标移动到宏指令的“分配”列中启动设备编号设定栏 ， 然后设定启动设备编号 ， 如这里设置为MF[1] 。
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