slam中marg pose的时候的操作和marg landmark的操作是不同的吗?
【slam中marg pose的时候的操作和marg landmark的操作是不同的吗?】 对于滑窗的边缘化操作，首先要理解为什么要边缘化？边缘化的目的是什么？对于这个问题，要知道滑窗优化就是优化滑窗内的变量，以纯视觉SLAM来讲，要优化的变量只有相机的pose，以及map中的3D点，那么问题来了，对于我新进一个KF，必然要移除一个最老的KF，但是最老的KF又跟滑窗内的3D点有关系，在新的一次优化时，我必然不能随意的优化，要受已经移除KF的约束，这个约束要作为先验信息存下来，存先验信息的过程就可理解为边缘化。
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