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#宝马#行业综述——自动驾驶地图与定位技术产业( 九 )


在基于环境匹配的定位中 ， 如果道路环境变化 ， 就可能会影响到匹配算法的准确度 ， 进而出现定位偏移 ， 影响自动驾驶汽车对于周围环境的判断 ， 最终影响到驾驶的安全性 。
对于路径规划、行为预测、系统决策等也存在同样的问题 。 自动驾驶往往都是车道级的路径规划 ， 如果实际道路环境中 ， 车道数量、位置发生了变化 ， 与实际环境不匹配的道路信息对各个功能模块都会提供错误的信息输入 ， 最终影响到驾驶系统的可靠性和稳定性 。
所以在自动驾驶的时代 ， 能够快速更新高精地图数据OTA系统不可或缺 。 高精地图的在线升级（OTA）技术要求也是亟需确定的.
6、自动驾驶同步定位与地图构建(SLAM)
自动驾驶同步定位与地图构建（Simultaneous Localization and mapping 简称SLAM）指在自动驾驶的自身位置不确定的条件下 ， 在完全未知的环境中创建地图 ， 同时利用地图进行自主定位和导航 。 汽车从未知环境的未知地点出发 ， 在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如 ， 道路、路口等）定位自身位置和姿态 ， 再根据自身位置增量式的构建地图 ， 从而达到同时定位和地图构建的目的 。 在定位的同时构建地图其基本原理是通过概率统计的方法 ， 通过多特性匹配来达到定位和减少定位误差的 ， 并在定位的同时通过多传感器获得的信息构建高精度地图 。
现有的采用64线激光雷达同步定位与地图构建技术对车辆进行高精度定位与地图构建 ， 但成本太高 ， 难以实现产品化 。 现有的视觉SLAM技术多应用于室内机器人导航 ， 无法满足车辆室外大场景视觉定位与地图构建的稳定性和鲁棒性要求 。 同时现有单车辆SLAM技术依赖于多传感器融合方案 ， 整体硬件成本较高 ， 并且单车辆SLAM的地图构建效率较低 ， 只能对可观测的环境进行SLAM ， 无法对未知环境进行导航 ， 降低了车辆定位与地图构建系统的环境适应性
五、中国自动驾驶地图政策法规现状
我国现行相关法律法规 ， 涉及自动驾驶地图数据采集、要素表达、数据加密、数据更新、审图、发布、成果保密等方面 。 国家出于安全的考虑 ， 测绘政策对于高精地图的生产 ， 使用做了诸多规定 。
我们从事自动驾驶地图产业需要遵守国家法律法规政策 ， 同时需要满足自动驾驶对高精度地图数据的要求 ， 仍然需要尝试做很多尝试和努力 。
1、高精地图数据需加密的规定
现行国家强制标准《导航电子地图安全处理技术基本要求（GB 20263-2006）》规定：导航电子地图在公开出版、销售、传播、展示和使用前 ， 必须由测绘行政主管部门指定的机构采用国家规定的方法统一进行空间位置技术处理 。 为补偿地图空间位置加密处理造成的坐标系变化 ， 使导航功能得到应用 ， 车端引入了卫星定位信号加密插件 。
《关于加强自动驾驶地图生产测试与应用管理的通知》、《关于导航电子地图管理有关规定的通知》中规定我国自动驾驶地图参照导航电子地图法规进行管理 ， 需按规定加密 。
2、地理要素限制表达的规定
按照国家《测绘管理工作国家秘密范围管理规定》（2003年印发）、导航电子地图安全处理技术基本要求（GB 20263-2006）》（2006年印发）、《关于导航电子地图管理有关规定的通知》（2007年印发）、《公开地图内容表示补充规定（试行）》（2009年印发）、《基础地理信息公开表示内容的规定》（2010年印发）等法规标准的要求 ， 公开的导航电子地图数据产品中 ， 不得表达道路的最大纵坡、车行桥坡度、最大（小）曲率半径、平面坐标、高程等信息（国家正式公布的信息除外） 。
3、高精地图数据必须保密的规定
国家测绘地理信息局《关于加强自动驾驶地图生产测试与应用管理的通知》规定：各单位、企业用于自动驾驶技术试验、道路测试的地图数据（包括在传统导航电子地图基础上增添内容、要素或精度提升的） ， 应当按照涉密测绘成果进行管理 ， 并采取有效措施确保数据安全 ， 未经省级以上测绘地理信息行政主管部门批准 ， 不得向外国的组织和个人以及在我国注册的外商独资和中外合资、合作企业提供、共享地图数据 ， 不得在相关技术试验或道路测试中允许超出范围的人员接触地图数据 。


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