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TechSugar|特斯拉不赞成传感器融合，自动驾驶汽车怎么办？( 五 )


如果你观看未经剪辑的自动驾驶汽车在繁忙交通中巧妙穿梭的视频 ， 作为非AV开发人员 ， 很难理解它是如何解释其状况及采取行动的 。 整个过程会让你感到磕磕绊绊 ， 自动驾驶汽车的动作不会让你感到顺畅和舒服 。
AV专家怎么说呢？他们通常会忽略或最小化的东西是：“直觉”和“驾驶策略”的交叉点 。 自动驾驶确实必须要有敏锐的洞察力和更好的机器学习能力 ， 但是 ， 驾驶策略对于自动驾驶汽车的瞬间决策至关重要 。
传感器完美的视野很重要 ， 但仅凭这一点并不能使自动驾驶汽车成为安全的驾驶员 。 Edge Case Research首席技术官兼卡内基梅隆大学副教授Phil Koopman以一个常见的例子说明了汽车传感器对使汽车能够向前看和思考非常重要：一个孩子在自动驾驶汽车即将驶过时冲到街上捡球 ， 之后他会往哪边跑 。
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Phil Koopman
他说：“感知和计划的棘手部分是预测在不断变化的情况下接下来会发生什么……传感器不仅需要提供有关物体运动和位置的信息 ， 还需要提供有关运动可能发生变化的信息 。 ”
他认为 ， 传统的工程方法对于实现安全自主性是必要的 ， 但还不够 ， 需要通过使用适当的标准、指标和最佳实践来帮助客户获得成功 。
必须有假设与预测的新标准
在观看自动驾驶视频时 ， 会有“时隐时现”的情况 ， 汽车似乎检测到几辆停放的汽车 ， 但几秒钟后汽车消失了 ， 停放的汽车数量在不断变化 。 Mobileye首席技术官兼英特尔高级研究员Shai Shalev-Shwartz解释说 ， AV软件驾驶程序会跟踪对象 ， 即使它们没有出现在软件可视化屏幕上也是如此 。 这是因为“驾驶策略有一个‘常识'层 ， 其中包含‘一个物体或人突然消失得无影无踪'等逻辑 。 ”
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Shai Shalev-Shwartz
这就是英特尔-Mobileye自2017年以来一直在谈论的责任敏感安全（RSS）的想法 。 其框架成为了IEEE标准讨论安全自动车辆决策的起点 。 RSS是一个数学模型 ， 定义了安全范围以及车辆应采取的适当反应 ， 以防止自动驾驶汽车因自身故障或其他驾驶员造成的事故而发生事故 。 前提是必须通过提供足够能力的感测来解决这个问题 。
RSS的5条安全规则：别撞到你前面的车；别鲁莽地加塞儿；优先通行权是给予 ， 而不是占用的；在能见度有限的地方要小心；避免一场车祸而不会造成另一场车祸 。
例如 ， 根据公式 ， AV可以编程创建和运行安全跟车距离 。 当两辆车之间的距离小于dmin时 ， AV制动 ， 直到恢复安全跟车距离 。
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有助于实时预防和检测安全性降低的情况
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保证像人开车时自然而然地稍微刹车 ， 与不安全地切入车道的车辆保持安全的纵向距离 。
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AV必须转向下一车道避免碰撞 ， 前提是不会造成又一次碰撞 。
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在其他司机侵犯路权时 ， 像人一样本能地放弃通行权 。
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AV必须做出假设 ， 在遮挡区域提示谨慎 ， 以确保所有人的安全 。
RSS试图通过定义构成危险情况的原因以及如何做出响应的方式 ， 使机器可以解释那些人为的假设和“隐式”交通规则 。 比如用数学公式为机器定义安全距离是多少 ， 谨慎驾驶意味着什么 。


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