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机器人的知识表达该怎样实现

1. 地图。 在无人机（编队）飞行中，存在机载处理器和地面站，一个典型的玩法是地面站和人交互，维护全局地图（global map）等，而机载的处理器则完成视觉里程计、局部建图、避障等。这种方式很直接，地图可以直接share到其他MAV。
见下图
机器人的知识表达该怎样实现

Scaramuzza D, Achtelik M C, Doitsidis L, et al. Vision-controlled micro flying robots: from system design to autonomous navigation and mapping in GPS-denied environments. IEEE Robotics \u0026amp; Automation Magazine, 2014, 21(3): 26-40.
【机器人的知识表达该怎样实现】 2. 语义地图
首先进行SLAM并 重建3D场景，对场景理解，区域分割、物体检测、物体识别等，这些构成场景的语义，然后构建语义地图。
机器人的知识表达该怎样实现

Nüchter A, Hertzberg J. Towards semantic maps for mobile robots. Robotics and Autonomous Systems, 2008, 56(11): 915-926.
3. 物体数据库
这种方式将定位和物体检测同时进行，预先建立的物体数据库在每一帧图像到来的时候完成物体识别，VO完成定位和建图。上边的语义建图是不是可以用在这里呢，把物体数据库作为一个online updated.
机器人的知识表达该怎样实现

机器人的知识表达该怎样实现

Dharmasiri T, Lui V, Drummond T. MO-SLAM: Multi object SLAM with run-time object discovery through duplicates//Intelligent Robots and Systems (IROS), 2016 IEEE/RSJ International Conference on. IEEE, 2016: 1214-1221.

■网友
泻药，然在下也在困惑这个问题，仅说一句自己的想法。在工厂环境内的单一工作方向上，能否利用建立厂区或企业工业数据云的方式，获得较好的知识共享，以减少在单一设备或工作站上进行人工示教修改换型的次数。


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