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通俗易懂讲解PID pid是什么意思( 二 )


 

通俗易懂讲解PID pid是什么意思

文章插图
人以PID掌握的方法用水壶往水杯里倒印有刻度的半杯水后停下;设定值：水杯的半杯刻度；
实际值：水杯的实际水量；
输出值：水壶倒出水量和水杯舀出水量；
测量：人的眼睛（相当于传感器）
履行对象：人
正履行：倒水
反履行：舀水
（1）P比例掌握
就是人看到水杯里水量没有到达水杯的半杯刻度 ， 就依照必定水量从水壶里王水杯里倒水或者水杯的水量多过刻度 ， 就以必定水量从水杯里舀水出来 ， 这个一个动作可能会造成不到半杯或者多了半杯就停下来 。
解释：
P比例掌握是一种最简略的掌握方法 。其掌握器的输出与输入误差信号成比例关系 。当仅有比例掌握时体系输出存在稳态误差（Steady-state error） 。
（2）PI积分掌握
就是依照必定水量往水杯里倒 ， 如果发明杯里的水量没有刻度就一直倒 ， 后来发明水量超过了半杯 ， 就从杯里往外面舀水 ， 然后重复不够就倒水 ， 多了就舀水 ， 直到水量到达刻度 。
解释：
在积分I掌握中 ， 掌握器的输出与输入误差信号的积分成正比关系 。对一个主动掌握体系 ， 如果在进入稳态后存在稳态误差 ， 则称这个掌握体系是有稳态误差的或简称有差体系（System with Steady-state Error） 。为了清除稳态资源网误差 ， 在掌握器中必需引入“积分项” 。积分项对误差取决于时光的积分 ， 随着时光的增长 ， 积分项会增大 。这样 ， 即便误差很小 ， 积分项也会随着时光的增长而加大 ， 它推进掌握器的输出增大使稳态误差进一步减小 ， 直到等于零 。因此 ， 比例+积分（PI）掌握器 ， 可以使体系在进入稳态后无稳态误差 。
（3）PID微分掌握
就是人的眼睛看着杯里水量和刻度的距离 ， 当差距很大的时候 ， 就用水壶大水量得倒水 ， 当人看到水量快要接近刻度的时候 ， 就减少水壶的得出水量 ， 慢慢的逼近刻度 ， 直到停留在杯中的刻度 。如果最后能准确停在刻度的地位 ， 就是无静差掌握；如果停在刻度邻近 ， 就是有静差掌握 。
解释：
在微分掌握D中 ， 掌握器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变更率）成正比关系 。
在工程实际中 ， 运用最为普遍的调节器掌握规律为比例、积分、微分掌握 ， 简称PID掌握 ， 又称PID调节 。PID掌握器问世至今已有近70年历史 ， 它以其构造简略、稳固性好、工作可靠、调剂便利而成为工业掌握的重要技巧之一 。当被控对象的构造和参数不能完整控制 ， 或得不到准确的数学模型时 ， 掌握理论的其它技巧难以采取时 ， 体系掌握器的构造和参数必需依附经验和现场调试来肯定 ， 这时运用PID掌握技巧最为便利 。即当我们不完整懂得一个体系和被控对象﹐或不能通过有效的测量手腕来获得体系参数时 ， 最合适用PID掌握技巧 。PID掌握 ， 实际中也有PI和PD掌握 。PID掌握器就是依据体系的误差 ， 应用比例、积分、微分盘算出掌握量进行掌握的 。
体系懂得PID掌握 ， 一片文章就够了 ， 通俗易懂讲授PID!
?PID参数
（1）比例（P）掌握
比例掌握是一种最简略的掌握方法 。其掌握器的输出与输入误差信号成比例关系 。当仅有比例掌握时体系输出存在稳态误差（Steady-state error） 。
（2）积分（I）掌握
在积分掌握中 ， 掌握器的输出与输入误差信号的积分成正比关系 。对一个主动掌握体系 ， 如果在进入稳态后存在稳态误差 ， 则称这个掌握体系是有稳态误差的或简称有差体系（System with Steady-state Error） 。为了清除稳态误差 ， 在掌握器中必需引入“积分项” 。积分项对误差取决于时光的积分 ， 随着时光的增长 ， 积分项会增大 。这样 ， 即便误差很小 ， 积分项也会随着时光的增长而加大 ， 它推进掌握器的输出增大使稳态误差进一步减小 ， 直到等于零 。因此 ， 比例+积分(PI)掌握器 ， 可以使体系在进入稳态后无稳态误差 。


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