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小米|人刚毕业 在小米造狗没有KPI 雷军奖励100万美金( 二 )


随着研发的推进，还不断有新成员加入进来 。根据具体工作内容，有全职的也有兼职的 。
他们的工位散落在北京北五环外小米科技园里的各个角落，用早会晚会时间对接工作，更多的时候通过线上远程协作 。
从兴趣出发的立项，到自发组建的团队，一个造狗的故事就这样开始 。
10个月零基础到量产
但讲真，从头打造一只机器狗，并不是一件简单的事情 。
因为它是一项多技术交叉、综合程度很高的项目 。
尤其是铁蛋团队从一开始就不满足于只做原型机，还瞄向消费市场 。
这意味着铁蛋不仅要满足运动能力、交互能力，更要考虑到与用户互动时的安全性，以及最后量产的成本 。
虽然有MIT开源的运动控制算法以及开源的机器人底层操作系统ROS 2在先，要自己研发的地方还是很多 。
调研下来他们发现，开源运动控制算法算是提供了一种中心思想和框架，可以借鉴 。
但针对每个产品独特的功能需求和硬件环境，具体的实现包括参数的调整都要自己尝试 。
机器人操作系统提供了系统内部各组件间通讯的底层架构，上层的应用也需要自己想办法 。
最终评估下来，硬件上最关键的伺服电机要自研才能保证性能和适配，软件上所有应用都要一行一行去写 。
到这里，负责硬件、代码的成员都觉得蛮有压力，他们把机器狗取名为铁蛋，也是图一个“赖名好养活” 。
在一个以前主做手机的团队里，徐小果作为团队唯一有过机器人开发经验的人，被同事戏称为“他才是这个Team的导师” 。
实际上，从技术选型开始到软件架构设计，还有大部分传感器的输出，都是以他为主 。
说到技术选型，团队中还有过意见分歧 。
当时，老牌机器人操作系统ROS的二代ROS 2刚刚发布一个新版本 。
与成熟的一代相比，ROS 2的bug多一些，周边生态也没有一代完善 。
刚开始的时候，铁蛋团队中一些人倾向选择更保守的一代 。
但徐小果坚持要选ROS 2，他看中的是ROS 2的设计理念，与一代相比优先考虑了工业化的开发、部署、维护等方面 。

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△ROS 2项目会同时维护多个版本
对一群崇尚技术工程师来说，要解决分歧其实很简单 。
拿实力说话，谁的方案可行性更高、效果更好就用谁的 。
徐小果凭借自己在机器人领域的经验，找负责各个技术方向的同事去商量 。
遇到问题解决问题，比如负责视觉导航的人学习ROS 2时有哪些困难，就一起想办法克服 。
比如当时ROS 2有一个网络方面的bug，如果从Wifi切换到手机热点，一些组件就会崩掉 。
考虑到用户的使用场景中切换网络是很常见的情况，他们想了从底层的修改ROS 2的源码，到把消息放在本地等6、7个方案 。
据徐小果回忆，当时他们搞了一天一宿到第二天早上才解决这个问题 。
当天他还要去赶飞机，因为这事没赶上，所以印象特别深刻 。
像这样，铁蛋的软件架构迭代了4、5次，很多功能都从原始的开源实现打磨成了产品级 。
技术之外，小雪在产品设计上也下了很大功夫 。
与崇尚技术和实用的工程师们不同，她坚持对外观美感的追求，以及对仿生机器人品类的理解 。
最后铁蛋不像市面上一般机器狗一样方方正正的，造型更流畅，给人的感觉更像一个消费级产品，她发挥了重要的作用 。
Leader对她的评价是，“她推着产品往更酷的方向走” 。

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10个月时间，从零开始，一群年轻的工程师亲手把铁蛋带到这个世界上 。
与手机相比，机器狗在制造工艺上复杂很多 。
手机上包括处理器、相机等机器狗也都需要，此外还要加上运动控制系统以及更多传感器 。
产品复杂，对制造工艺和流程也是一种考验 。
最终在一个月时间里，铁蛋量产了1000台，几乎是同品类其他产品加起来一年的产量 。
另外，小米的“极致性价比”传统也被他们带了进来 。
通过关节电机等环节的创新不断压缩生产成本，把机器狗售价从市面上的一两万压到9999 。
铁蛋团队认为，机器狗技术上的实现路径经过多年的发展已比较清晰，真正的考验就在于降低成本和量产 。


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