能做“B超”能自救智能绞吸机器人可在水下“盲区”取土( 二 ) 盲区|b超|取土|绞吸|吸泥|公铁两用斜拉

　　为大桥沉井水下环境做“B超” ，工作效率提高4—6倍

　　在施工现场，汤忠国介绍，他们为机器人设计了水下走行系统、水下智能感应系统、水下液压电气系统、自动绞吸排渣系统和岸上的操作控制系统，相当于一边给沉井的水下作业环境做“B超” ，一边施工。

　　“每个井孔的水下地形有高低起伏，机器人处理完井孔中的泥土后，利用水下声呐传感和摄像设备，辨别盲区位置，并将感应信号传到地面。工作人员设定吸泥深度等数据，通过调节液压机械臂的角度，清理盲区泥土。这样一来可以确保均匀取土，二来保护沉井的井壁不被破坏。 ”汤忠国说。

　　挖土后，机器人还会将泥土和残渣吸到江面上运走。汤忠国说：“传统吸泥设备每小时吸土约40立方米，但智能履带式绞吸机器人可以吸土200立方米左右，工作效率提高4—6倍。 ”

　　水下地质环境复杂，取土中，万一用力过猛，可能遭遇“没顶之灾” 。对此，汤忠国团队还给机器人设计了“自救”功能， “取土中，系统一旦监测到沉井下沉速度超过一定范围，会自动预警，迅速将机器人拉上来” 。

　　基于这样的智能控制，吸土过程也将大大节省人力，汤忠国算过一笔账，采用传统吸泥设备，大约需要6人作业，但现在只需1人便可操作该机器人。 “根据目前的施工进度，预计明年春节左右，沉井将下沉到设计位置。 ”(金凤)

能做“B超”能自救智能绞吸机器人可在水下“盲区”取土( 二 )