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：原标题：能做“B超”能自救智能绞吸机器人可在水下“盲区”取土

　　能做“B超” 能自救

　　智能绞吸机器人可在水下“盲区”取土

　　黄色的机身、厚厚的履带、尖锐的绞吸头……8月19日上午，常泰长江大桥6号主塔墩施工现场，一台外形貌似微型“坦克”的智能履带式绞吸机器人，被吊装着慢慢进入主塔墩沉井内。

　　大型桥梁沉井作业的难点之一是“盲区”取土。由于水下地形复杂，沉井隔仓形成的盲区又难以视探，以往的吸泥设备，存在取土不均匀，沉井安装倾斜、突然下沉的风险。智能履带式绞吸机器人设计方介绍，他们自主研发的这款目前国内首个大型沉井水下取土的机器人，可以在水下行走，并能通过智能感应系统给沉井下沉的河床区域做“B超” ，探明工作环境，将施工效率提升4—6倍，同时减少人力。

　　破解水下盲区取土难题

　　在建的常泰长江大桥是长江上首座集高速公路、城际铁路、一级公路“三位一体”的过江通道，于2019年1月9日开建。其中主航道桥为主跨1176米的斜拉桥，超过今年7月1日刚刚开通运营的世界上首座跨度超千米的公铁两用斜拉桥——沪苏通大桥。

　　由中铁大桥局施工的6号墩沉井，是国内目前平面尺寸最大的水中沉井，相当于13个篮球场的面积、1.2万辆家用小汽车的重量。

　　“目前，大型桥梁沉井施工最大的挑战就是盲区取土困难。 ”中铁大桥局常泰长江大桥项目经理汤忠国说，在6号墩沉井内，众多钢梁组合成一张蜘蛛网状的隔仓，将沉井分隔成一个个空洞洞的井孔，这张“蜘蛛网”下的河床区域就是沉井施工的“盲区” 。

　　“沉井下沉时，隔仓的仓底会遭遇泥土的阻力，下沉越深，阻力越大。而此次沉井的最大入土深度达48米，其中黏土层总厚度达21米，相对坚硬，这意味着阻力更大。以往的吸泥设备，有吸泥不均匀、取土量难以控制的问题，这可能存在沉井局部倾斜或者突然下沉的风险，会对沉井结构、沉井内的设备和施工人员造成威胁。 ”汤忠国介绍。

　　6号墩沉井的盲区占沉井平面总面积的45% ，如何在这么大的水域看清沉井的取土情况，让沉井安全着床？一年半前，汤忠国团队开始设计智能履带式绞吸机器人。