怎样评价串行总线舵机和pwn舵机的优缺点( 二 )
好，现在要给大家回答为什么动起来才知道舵机之间的差距大不大了。先发两张图给大家看看：
FD-编程-1
FD-编程-2看到了吗？总线舵机的编程界面可以调试的参数高达六七十项（我到现在还不怎么会调），如果你有时间精力去反复调试这些参数并写入到舵机内部，像不像跳高运动员学福斯贝里式跳高，不断的重复修正动作，最后在杆上背弓姿势、向上甩腿越过横杆，在空中划过一条完美的弧线落垫得分。
有点儿跑题了。通过以上的图片参数，可以看出，总线舵机好在可控的参数够多，够全，但不代表国内各家的总线舵机是否有以上这些参数（我手上其他家的总线舵机没有），就连国外的舵机也没开封这么全面的参数给我们调试。大家知道，现在的舵机已经不再只是运用在航模上了，现在的机器人（关节）、智能家居（自动开合窗帘）、物流（物流货柜）、无人超市、军事（抢靶转向）等等行业已经广泛开始使用了。行业不用，应该的结构部位也差距甚大，所以调试好一款舵机的运动状态对于产品的性能提升或控制效果是非常关键的。我想国的科研项目差距的不仅仅是研发时间，更多的是没有这个精力去把每一个环节真正做到效果最大化，这也是差距于国外的地方。国人应当沉下心来。
说说缺点吧，如果说总线舵机跟PWM相比，缺点就是它不是国际标准化，各家通信协议不同，不能通用，这个比较麻烦。另外就是控制起来相对复杂，好的东西都得折磨折磨。想必以后能够出来自感知自动调教匹配的舵机，那将是牛牪犇掰。
谢谢大家！
有朋友@我说，他的机器人在安装的时候很麻烦，总是要找中间位置，有时候还找不准，那我这里给大家普及下，总线舵机可以实现这一功能（其他家的不清楚）。就是你可以将舵机安装在上面后，通过位置补偿的形式，把数据补偿到中间位置，那么下次运行的时候，控制板发出的数据就是会加上补偿值一起发送，这样就不需要找中间位置了。还有就是舵机本身是具备过载保护等功能的。当外载加力超过舵机能承受的范围，不会让舵机短路，也不会搞坏齿轮箱，而是舵机内部检测到扭力过大，就会执行卸载百分之几的力，以此来保护舵机自身。
■网友
总线舵机可能更多的是应用在小体积空间里和机械臂结构里吧，这里结合应用场景加以轮速：
1、PWM是航模上使用的最多的一种角度转动模块，优点是瞬间能够完成角度变化，瞬间就要求爆发力好，堵转能力强，不强调寿命和持续力（所以舵机的规格书里明确了是堵转扭矩而不是额定扭矩）。而机械臂是讲究过程与结果，即运动过程受力和最终到达的结果是否吻合。
2、精度差，PWM舵机只要求初始位置到目标位置的转动，哪怕执行的位置到目标位置有一定的误差，基本无碍。但作为机械臂的关节配件，精度要求就很高，这会影响到机械臂的末端应用。当然也有结构精度高的舵机。
3、PWM舵机基本是航模的控制方式，如果用它做机械臂，每个舵机需要连接到主板，发脉冲控制。线多复杂易出问题难排查。
4、寿命会是一个很难处理的问题。有人买了舵机后，刚开始调试很精确，很有力，到后面因负载时间长了，齿轮之间产生虚位，舵机电流增大，发热，消磁扭力变小，到后面基本上出现虚位增大，齿轮变形崩齿等情况。
小编在这里推荐总线舵机。总线舵机是舵机衍生出来的一种非应用于航模领域而更多的是应用于其他领域的一种另类舵机。国外有较好的有韩国的dynamixel，SBUS，国内总线舵机没几家研究的时间长，研究的精的，当然做的比较出色的也是有的。如深圳厂家飞特（FEETECH）舵机，他们家总线舵机研究也有八九个年头了，目前我设备上使用效果不错，为了能够回答全面，特意又学习了一下。下面我说下推荐他家总线舵机的几点原因:
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