自动驾驶汽车上面有哪些传感器( 二 )
根据它的构架该模块由前方图像处理单元（front image processing）、全景图像处理单元（surround image processing）、传感器融合主控单元（sensorfusion host）和应用主控单元（application host）四部分组成。各部分的位置如下照片所示。
如果大家仔细看第一和第二代zFAS模块照片的话会发现TTTech的logo。zFAS模块是由一家名为TTTech的公司开发的。你可能认为这只是一家名不见经传的软件算法开发小公司。那我只能说你有点小看他了。TTTech是一家总部位于奥地利的机器人技术公司，它和维也纳科技大学有非常深的渊源。提到TTTech这家公司就不得不说一下确定性以太网（DETERMINISTICETHERNET）。如果你对这个名词很陌生那一点不奇怪，因为这是一种专门服务于高实时性要求过程控制的网络，很少用于普通民用。TTTech公司主导开发的确定性以太网被正式命名为TTEthernet（时间触发以太网Time-TriggeredEthernet）。SAE国际自动机工程师学会为其制定了行业标准AS6802，并且该网络被规范定义进了IEEE802.1协议（家用WIFI使用的是IEEE802.11协议）。那么TTTech公司在自动控制方面有什么成功案例呢？早在2009年TTTech的自动控制系统及确定性以太网就被应用在了波音最新一代的波音787梦幻客机787Dreamliner。并且在2013年波音787完成了试飞并开始正式投入商业运营。同在2013年TTTech的确定性以太网技术被应用到了美国航空航天管理局NASA新一代的载人航天计划猎户座多用途载人航天器OrionMPCV（Orion Multi-Purpose Crew Vehicle）当中。猎户座航天器是NASA计划开发的最新一代载人航天器，用于替代航天飞机执行运送航天员进入国际空间站的任务。其一次可以携带6名航天员进入国际空间站。并且它远期还将承担美国重返月球和登陆火星的计划。该航天器被设计成可以一次运送4名航天员往返月球，其最大载荷能力甚至相对于原来阿波罗登月返回舱的总重量。远期为了登陆火星，猎户座航天器还可能改用甲烷推进燃料，而火星拥有相当大的甲烷储量。所以猎户座航天器可谓是美国航天计划的重中之重。2014年12月底搭载着TTTech确定性以太网技术的猎户座航天器成功完成了第一次耗时4个半小时的发射返回试验，初步证明了其出色的可靠性。因此奥迪自动驾驶技术并不是使用普通的以太网技术连接众多的传感器，而是使用了TTTech的确定性以太网技术来保证其实时性和可靠性。可以说奥迪自动驾驶某种程度上在使用现代民航飞机甚至航天飞船使用的自动驾驶技术。如下是南方航空的波音787和波音787机舱内部的抬头显示系统照片，以及猎户座航天器的发射测试准备照片。
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