机器人的阻抗控制的阻尼和刚度参数怎样选择（计算）( 二 )
【机器人的阻抗控制的阻尼和刚度参数怎样选择（计算）】 更加具体的分析你可以看Ott的博士论文
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根据自己需要的刚度效果，通过实验调参来设定即可。对于位置式阻抗控制而言，没有阻抗滤波器时，整个系统就是一个位置反馈控制系统，只要你的位置环PID参数别太离谱，这个系统基本原先就是稳定的。当加入阻抗滤波器后，如果不存在接触力时，则整个系统退化成位置反馈系统，即稳定; 如果存在接触力，则你需要通过计算需要的力以及变化的位移，速度来求解刚度等参数。对于力矩式阻抗控制计算参数方法类似。
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