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汽车|齐少敏：自动驾驶的开源之路——96Boards&Autoware( 二 )


96Boards.Auto ， 就是面向汽车智能驾舱、辅助驾驶、自动驾驶领域的硬件平台标准化异构计算平台 ， 上面会跑Autoware自动驾驶软件协议栈 ， 使能更多的异构计算平台来实现对自动驾驶 。
96Boards.Auto Spec是定义了各种标准的接口 ， 包含了CPU、车辆控制等等 ， 还有一些加速器或者一些以太网 ， 可以根据平台的特性 ， 可以内置或者外置 ， 并且整个架构可以通过互联的方式实现扩展 ， 实现更高的性能或者冗余设计 ， 所以说整个架构是非常灵活的 。
下面是一些96Boards.Auto的案例 ， 这是一个Camera的计算平台 ， 支持6路的GMSL摄像头 ， 通过转换芯片转成CSI然后通过96Boards.AI的通用的高低速连接器接到不同的AI板上 ， 通过不同平台的AI能力 ， 实现环视或者前置摄像头的物体检测等相关的应用场景 ， 最后通过以太网传输给其他的设备 。 我们做的这些产品 ， 我们都是跟原厂基于芯片做了很多核心的优化 ， 以上这些都是开源的 。
下面介绍的是96Boards.Auto第一款计算平台 ， 也是Autoware第一款参考平台 ， 这个平台是按照车规级设计的 ， 符合功能安全的架构设计、冗余设计 ， 集成了激光雷达、毫米波雷达 ， IMU/GPS ， 超声波传感器等驱动和融合 ， 还有各类总线等等 ， 整个都是开源的 ， 现在全球很多开发者或者企业都在用它做一些开发 。
在整个汽车可靠性或者稳定性方面 ， 我们也和合作伙伴做很多基础的优化 ， 这是一个ROS2.0/DDS的时延测试 ， Autoware.Auto是基于 ROS2.0的开发 ， DDS是在实现软硬件节耦的非常好的中间件 ， 可以看到这个时延是非常低的和稳定的 ， 保证汽车可靠性、安全性运行 。
下面是96Boards.AI的一些开发版 ， 海思第一款AI平台Hikey970 ， RB5是最新高通的865平台 。
【汽车|齐少敏：自动驾驶的开源之路——96Boards&Autoware】Autoware基金会是自动驾驶开源协议栈的领导者 。
Autoware.AI 是名古屋大学的Shinpei Kato教授创立的自动驾驶开源软件 ， 自从成立以来已经被国际上被100多个公司 ， 20十多个国家所采用 ， 17年在日本的无人驾驶车辆上被认证 。 因为自动驾驶软件比较复杂 ， 为了进一步发展Autoware项目工程 ， 18年12月 ， 由96Boards的创始人张旸博士和Tier IV的Shinpei Kato以及Apex.AI联合行业20多家领头企业共同创立Autoware基金会 ， 并由高级会员成立技术指导委员会 ， 指引项目和技术发展方向 ， 共同加速自动驾驶的合作
从Autoware基金会的会员构成来看 ， 不仅包含像ARM/SiFive/Intel之类不同IP公司 ， 还有汽车行业的丰田自动驾驶研究院、LG；有做操作系统的Open Robotics ， 还有很多做中间件的Autocore以及自动驾驶软件的公司；做激光雷达的速腾聚创 ， Velodyne、禾赛等激光雷达公司 ， 还有华为海思 ， Xilinx ， NXP等芯片公司 ， 所以我们这个产业链是很全的 。
Autoware的项目分三个部分 ， 第一是原来的Autoware.AI ， Autoware原始项目 ， 面向开发者的最佳实践平台 ， 包含了20多万行代码 ， 包含控制 ， 定位 ， 预测 ， 规划和仿真等几部分 。
Autoware.Auto更符合商业化的设计 ， 是在ROS2基础上 ， 面向功能安全 ， 可认证的软件堆栈 ， 文档 ， 代码经过Review开源 ， 支持特定场景的ODDs ， 对不同的模块有清晰的接口定义和确定性的架构设计 ， 这样很便于不同的外设之间的切换 ， 对于车厂是很有价值的 ， 并且具有较高的灵活性 ， 可以扩展其他已开发的模块
Autoware.IO前面已经提到 ， 基于96boards.Auto ， 异构计算平台的标准接口和第三方软件工具及传感器融合 ， 支持Autoware的多平台化
Autoware也是支持不同电子电气架构 ， 包括基于网关的 ， 包括针对Zonal的架构 ， 这也是全球技术领先的车厂准备后续切换的架构 。


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