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电动知士@自动驾驶进入L3时代，为什么大家都需要高精地图？


前不久我们的一篇内容指出 ， 目前自主厂商所推出的L3级量产车上都搭载了高精地图 。 高精地图究竟是什么？为什么自动驾驶需要它？今天我们就来详细讲一讲 。

电动知士@自动驾驶进入L3时代，为什么大家都需要高精地图？
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在讲高精地图本身之前 ， 我们先来回顾一下自动驾驶的基本逻辑 。

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简单来讲 ， 自动驾驶的实现主要有三个步骤：感知、决策规划、行车控制 。 这与你走路上班/上学的逻辑是相似的：眼睛看到画面 ， 告诉大脑 ， 然后你就知道了自己在哪里 ， 以及要往哪个方向走 ， 并指挥你的腿迈开步伐 。
在自动驾驶系统中 ， 感知主要解决两个问题：车周围有什么 ， 以及车在哪 。 车没有眼睛 ， 我们就要赋予它“眼睛” 。 这就是它的环境感知系统 ， 一般由视觉传感器（摄像头）、雷达（毫米波、超声波、激光）等多种传感器融合而成 。

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在这些传感器的协同工作下 ， 感知系统就可以知道 ， 车辆周围都有哪些东西 ， 比如车、人、路、树、墙、路牌等等 。 在将这些数据提供给决策系统后 ， 决策系统根据算法 ， 就知道车辆可不可以行驶 ， 可以以最大多少的速度行驶 ， 以及是否需要控制前轮转弯 ， 并传输指定给行车控制系统 。
在特定条件下 ， 感知系统也会直接传输数据给行车控制系统 ， 这主要应用在AEB上 ， 也就是紧急主动安全系统 ， 以保证在最短的时间内对紧急情况进行响应 。
但这里有个问题 ， 你走路之所以知道要怎么走 ， 是因为你对这条路线很熟悉 ， 脑子里有地图 ， 知道接下来要怎么走 。 但车辆仅凭感知系统 ， 是无法知道接下来应该如何行使的 ， 就像你到了一个陌生的城市 。
这时候 ， 就需要定位和地图了 。

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自动驾驶系统中 ， 车辆定位是及其关键的 。 它影响到几乎所有的环节 。 通过GPS（卫星定位）、IMU（惯性测量单元）以及车轮测程仪等 ， 车辆可以清晰地知道自己所在的位置 ， 当前的运动状态（时速 ， 加速度）等 。
这时 ， 感知系统就不仅知道了车周围有什么 ， 还知道了车在哪条道路上 ， 在往哪个方向行进 。 决策系统也知道了整片地区的道路信息 ， 并会根据目的地规划合理的路线 ， 以对行车控制做出指令 。
这就是一套完整的自动驾驶流程 ， 在理想状态下 ， 这些就足以让车辆载着你安全到达任何一个地方 。
但遗憾的是 ， 以目前的技术水平 ， 这种“理想状态”很难达到 ， 因为车辆的感知和定位系统依然无法像人一样 ， 可以识别出路上的所有信息 ， 判断自己的准确位置 ， 并且不受环境的影响 。
例如 ， 在高楼林立的市中心 ， GPS信号可能会被阻挡 ， 这时车辆就会丢失自己的位置信息 ， 让自动驾驶行程中断 。

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【电动知士@自动驾驶进入L3时代，为什么大家都需要高精地图？】

又或者 ， 在雨雪天气 ， 路上的车道线被积雪或积水覆盖 ， 车辆仅凭环境感知系统难以实现车道的判别 ， 从而可能导致事故征候 。
再或者 ， 目前的感知系统 ， 还难以识别路上的坑洞、减速带、较低矮的路肩等等 ， 在高速行驶过程中如果漏判了这些东西的存在 ， 也会导致相对严重的后果 。
更或者 ， 在高速上下匝道时 ， 有时会出现左右分流的车道 ， 这时如果仅凭导航地图和环境感知 ， 可能会让车辆出现快速变道的情况 ， 乘坐体验会很差 。


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