江苏龙网

  1. 首页 > 生活 > >

摄像机标定后 标定出的内外参数下一步该咋用( 二 )



把Z固定，消去s，即可得到（X，Y）与（u，v）的对应关系

■网友
什么是摄像机标定？ 摄像机标定，简单讲是找到三维与二维之间的变换关系。而这个变换关系表示什么物理含义呢？ 很简单，相当于拍照片：把三维空间中的物体投影到二维成像平面。标定出的内外参数有什么含义？ 想理解内外参数，得先介绍几个坐标系，为什么是几个坐标系呢？以拍照为例，一个简单的拍照其实省略了很多坐标变换关系。为了方便研究前人 定义了世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系，像素坐标系来剥离这些变换关系。世界坐标系：xyz笛卡尔坐标系，“世界”顾名思义这个坐标系全局唯一，一切三维物体都以它作为坐标系。相机坐标系：xyz笛卡尔坐标系，在世界坐标系下建立的，相当于抽象化的针孔相机模型，以主轴为Z轴，小孔所在平面为xoy面，全局不唯一，几台相机就有几个相机坐标系。图像坐标系：xy笛卡尔坐标系，在相机坐标系下建立的，以主点为原点，在成像平面上定义的坐标系。主点是指针孔相机主轴与成像平面的交点。像素坐标系：xy笛卡尔坐标系，与图像坐标系重合但原点不同，该坐标系原点通常位于左上角，之前的坐标系都以物理尺寸做为单位，而像素坐标系以像素为单位，它上面的点等同于图像上的像素。 外参数（）描述世界坐标系与相机坐标系的变换关系，参数包括：旋转R，平移T。 内参数（K）描述相机坐标系，图像坐标系，像素坐标系之间的变换关系，参数包括主点坐标，焦距，单位像素宽与高。 内外参数联合起来可以构成投影矩阵P P=K 假设空间一点X与其对应的成像平面上一点x，它们之间的关系可以表示为： x = P*X内外参数如何使用？ 因应用而定，可以从二维推三维，也可以从三维反算回二维。 （举例后期补充...）
■网友
1.矫正图像2.图像匹配3.三维重构
■网友
内参是为了矫正畸变，外参是为了坐标系之间转换。
■网友
相机标定后得到内部参数和外部参数
内部参数主要用来做图像矫正；外部参数主要用来做坐标变换；
用内部参数时不一定用外部参数，但是用外部参数一定要用内部参数；
一般不需要准确知道图像空间点和像素点关系的图像处理中，不需要外部参数，只需要内部参数改变图片的畸变；需要测量的视觉中，需要利用外部参数来完成空间点和像素点的转换，内部参数完成相机矫正。


推荐阅读


上一篇：对于和颐酒店女生遇袭事件，能否在手机、智能可穿戴设备上开发一种求救机制，在遇到危险是能发出求救并报警

下一篇：英雄联盟匹配赛和排位赛水平