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奥迪@奥迪发布自动驾驶数据集


盖世汽车讯 据外媒报道 ， 奥迪研究人员发布了奥迪自动驾驶数据集A2D2 ， 用于开发自动驾驶汽车 。 该数据集包括摄像头图像、激光雷达点云和车辆控制信息 ， 超过40,000帧已被分割和标注 ， 以用于监督学习 。

奥迪@奥迪发布自动驾驶数据集
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研究团队在arXiv上发表的一篇论文中描述了该数据集 ， 并与其他类似数据集进行了比较 。 A2D2由6个摄像头、5个激光雷达单元和车辆总线数据捕获 ， 其中包括转向和油门控制状态 ， 以及速度和加速度数据 。 41277帧包含语义分割的图像和点云标注 ， 每个像素被赋予38个标注之一 ， 例如“行人”或“卡车” 。 其中12497帧还包含了物体的3D边框 。 研究小组表示 ， “我们发布A2D2以促进自动驾驶研究 ， 符合我们促进创新和积极参与研究社区的精神 。 ”

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数据收集平台是一辆车顶装有6个摄像头和5个激光雷达的奥迪Q7 e-tron 。 其中三个摄像头面对前方 ， 一个面向后方 ， 另外两个面向两侧 ， 可360?覆盖车辆周围环境 。 三个激光雷达面向前方 ， 另外两个激光雷达面向后方 。 激光雷达扫描模式进行了设置 ， 以提供与摄像头图像的最大重叠 ， 因此能够扫描车辆上方的大片区域并识别高楼 ， 使数据集与SLAM（即时定位与地图构建）和3D地图生成特别相关 。 该数据集包括大量车辆总线数据 。 据研究小组称 ， “据我们所知 ， 其他多模态数据集不提供此类数据 。 ”这些数据是在不同城市和农村地区收集 。 除了用于监督学习的带有标注的数据外 ， 该数据集还包含另外390,000帧适用于自我监督方法的未标记的连续帧 。
【奥迪@奥迪发布自动驾驶数据集】在论文中 ， 研究人员将A2D2与其他几种开源自动驾驶数据集进行了比较 ， 包括Waymo Open Dataset（WOD）和Lyft Level 5（LL5） 。 虽然这三个数据集都是由数量相当的摄像头和激光雷达收集的 ， 但Lyft和Waymo数据集只包含在市区捕获的数据 。 而且Lyft的数据集不包括车辆数据 ， Waymo的数据集只包含车辆速度信息 。


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