反向运动学
ik是InverseKinematics的缩写，意思是逆运动 。反向运动学是计算物体的位移和运动方向，并将得到的信息继承给其子物体的物理运动方式 。
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【fovik是什么意思 ik是什么意思的缩写】ik(逆运动)相对于正向运动 。通过关节连接的物体由通过关节连接的一系列刚性段构成 。改变关节的角度可以形成无限的形状 。正向运动问题的解是给定这些角度时物体的姿势 。“反向运动学问题”难度较大的解是，对于特定物体的姿势——例如，对于特定末端执行器的位置——找到关节的角度 。一般来说，逆运动学问题没有解析解 。
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但是反向运动学可以通过非线性编程技术解决 。特定的运动链-有球形手臂的-可以连接运动 。由此，能够独立地处理终端执行器的方向和位置，可得到有效的封闭形状的解 。
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