在《荡寇志》中，祝永清是猿臂寨主帅陈希真的女婿，官军主将云天彪的外甥，祝家庄惨案的幸存者之一。他少年从军，十九岁出任五郎镇防御，调任景阳镇后随军征讨猿臂寨，后来遭受上司和同僚的迫害，险些自尽身亡，幸得陈希真劝解，入伙猿臂寨落草。此后，祝永清率领猿臂寨兵马攻城拔寨、屡建军功，最终荡平梁山，报了血海深仇。
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根据书中的描述，祝永清是祝家庄老庄主祝太和的庶子，家中排行老三，和少庄主祝朝奉同父异母。他生得五官标致、相貌堂堂，猿臂熊腰、性情温良，头顶喷银紫金冠、脚蹬卷云靴，身穿白银连环铠、腰系狮蛮带，手持一枝四十斤重的水磨镜面方天画戟，腰悬一口龙泉红鏐剑，外加一张青桦皮雕弓，气势雄浑、身手不凡，熟谙兵机、韬略渊深，在雷部三十六将中排第十一位。他除了武艺和韬略十分了得之外，书法也极为精妙，仅次于当时的“苏、黄、米、蔡”这四大书法名家。
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祝永清正式登场亮相是在该书的第十五回。当时，梁山兵马血洗祝家庄年仅十五岁的祝永清因为与二哥祝万年前往京师探亲，才躲过一劫，成了祝家庄惨案的幸存者之一。祝永清长大成人后，来到官军中效力，出任五郎镇防御，因长得像一块羊脂玉，故被人们称为“玉山祝永清”。
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新任景阳镇总管魏虎臣率部协助沂州府征讨猿臂寨时，将祝永清调至军前效力。当大军行至神峰山时，忽闻沂州知府高封全军覆没，魏虎臣急忙召集众将商议对策。然而，官军众将早已吓得魂不守舍，个个犹如木雕泥塑一般无言以对。十九岁的祝永清见此情景十分恼怒，当即主动请缨，请调两千精兵剿平猿臂寨，为此还立下一份军令状。
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祝永清与猿臂寨首战取得了大胜，仅以轻伤十几人的代价杀败猿臂寨猛将刘麒，擒杀五百余人。此战不仅令官军士气为之一振，就连猿臂寨主帅陈希真和谋士刘慧娘都感到非常惊讶。此后，陈希真和刘慧娘亲自坐镇，指挥兵马迅速反击，数次挫败祝永清的计策，将其困在山下。官军主将魏虎臣不仅没有派人救援，反而一味逼迫祝永清出战。陈希真闻讯后，孤身犯险，来到祝永清的军营，经过一番劝解，终于说服祝永清入伙猿臂寨落草。
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祝永清上山后，深得陈希真的信任与器重，并迎娶了猿臂寨第一女将陈丽卿为妻。种师道率部征讨梁山时，陈希真与众将商议，决定趁机率领山寨兵马协助官军夹攻梁山，借以向朝廷表示归顺的诚意。猿臂寨对抗梁山的首战，便是出兵征讨依附梁山的青云山势力。在此战中，祝永清巧施骄兵之计，斩杀青云山头领铁背狼崔豪。随后又以火器当先，向贼敌营一阵乱轰，重伤梁山天罡星中的病关索杨雄、拼命三郎石秀。后来，青云山头领艾叶豹子狄雷意图用诈降计反扑，祝永清将计就计攻占青云山寨，斩杀头领饿大虫姚顺。
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此后，祝永清率部参加了三征兖州、两战柳城、救援蒙阴、收复新泰、围攻濮州等诸多主要战役。在新泰之战期间，祝永清指挥兵马智取望蒙山。在此战中，祝永清手持方天画戟，一马当先，与梁山八虎骑之一的小李广花荣大战了四十几个回合不分胜负，随后率部进攻新泰时杀得宋江等人落荒而逃，并在追击中挑杀了头领擎天铜柱王良。在围攻濮州期间，祝永清和梁山五虎将中的豹子头林冲狭路相逢。二人大战四十几个回合，最终祝永清击败林冲。此后，祝永清率部攻克梁山左关，与菜园子张青大战了十几个回合，轻舒猿臂将其生擒活捉。参考书籍：《荡寇志》
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