彩色科技|懒猫答疑 | FANUC工业机器人以太网通信
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问题缘由老师 ， 在了解了FANUC工业机器人的外围设备接口之后 ， 如果我还想对工业机器人进行二次开发 ， 除使用I/O通信方式外 ， 还有没有什么其他的方式呢？
《FANUC工业机器人离线编程与应用》课程答疑
懒猫答疑当然有！I/O通信方式是最为简单的一种机器人与外围设备通信的方式 ， 很多视觉系统都是基于I/O方式通信实现的 ， 但工业中还有很多网络通信协议 ， 其中以太网通信就是常见的一种 。 在之前的课程中已经讲解了FANUC工业机器人以太网的设置 ， 并且也实现了基于Simulation的监控 ， 同时各位同学也掌握了KAREL程序下文件的读写方式 ， 而这些就是以太网通信的实现基础 ， 接下来只需要了解几个函数 ， 就可以开始以太网的SOCKET通信了 。
解决思路与方法Step One：安装软件包
安装UserSocket Msg(R648)软件包 ， 光有KAREL不行 ， 一定要安装这个软件包 ， 否则是无法实现SOCKET通信的 。
ROBOGUIDE中安装软件包
【彩色科技|懒猫答疑 | FANUC工业机器人以太网通信】Step Two：检查通信
MSG_PING函数
MSG_PING(string, integer)
在程序中测试是否可以连接服务器时可使用MSG_PING函数 ， 该内建函数用于检测与远程主机是否可网络通信 ， 使用该函数后 ， 工业机器人以太网通信端口将发送ping数据包并等待返回 ， 若无返回 ， 则表示无法连接对方设备 。
该函数有两个形参 ， 第一个形参是字符串参数 ， 用于设置所连接的对象主机 ， 第二个参数是整型参数 ， 返回当前函数的执行状态 ， 若不为0则代表有错误发生 。
Step Three：建立TCP隧道
创建及关闭TCP隧道
MSG_CONNECT(string, integer)
该函数就是用于建立TCP通信隧道 ， 对于服务器标签和客户端标签其执行方式是不一样的 ， 若该函数用于主机标签通信 ， 则只有当有客户端连接上时才会有返回值 ， 否则一直等待 。 若用于客户端标签通信 ， 则只要对方服务器允许连接则输出返回值 ， 程序继续执行 。
Step Four：文件读写
与其他所有高级语言实现SOCKET通信方式一样 ， 建立连接之后就是对文件进行读写 ， 此处可以参考之前我们课程中关于日志读写的部分 ， 但是需要注意是以交互方式打开文件 ， 否则通信是无法成功的 。
Step Five：关闭隧道
MSG_ DISCO (string, integer)
该函数用于关闭TCP通信隧道 。 在尝试任何连接前 ， 建议先用MSG_DISCO内建函数尝试关闭标签可能已建立的通信隧道 ， 也就是说无论是否之前已经建立了连接 ， 当你需要连接的时候都需要先调用这个函数 。 同时当需关闭或丢失通信连接时都需要关闭通信隧道 ， 以避免内存泄露 ， 也就是说一旦建立其通信隧道 ， 则只要机器人系统不重启 ， 则已经建立的连接就会一直保持 ， 无论当前运行的是TP还是其他的PC程序 。
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