智能机器人|干货来了！工业六轴机器人保养教程与技巧
本文是按机器人常见安装姿态下（地面0度角安装时）进行马达的安装拆卸 。 不适用在90度 ， 180度安装姿态时马达的更换作业 。 以R‐2000iB/210F机型作为参照标准制作 ， 前期需准备如下图所示的基本工具 。
本文插图
机器人型号：R-2000iB /210F
控制柜型号：R-30iA
机器人马达的更换过程
1、拆卸马达处接线
关闭控制柜电源 ， 记录马达的安装方向 ， 使用鱼嘴钳松开线缆连接器 ， 用手拧下马达动力线缆、刹车线缆及编码器线缆 。
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2、拆卸马达
使用10MM 内六角套筒扳手拆卸下J1 轴马达的3 颗 M12 固定螺丝
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向上拔出马达 ， 检查马达基座处密封圈 ， 确认其安装位置正确
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使用干净的抹布将马达基座遮盖 ， 防止现场有异物进入减速机内部
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3、拆卸马达输入齿轮
使用 5MM 内六角拆卸下输入齿前段固定螺丝 ， 使用拉码将输入齿轮从马达上拆下
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4、更换新马达 ， 安装输入齿轮
将输入齿装在新马达上 ， （注意新马达轴上的键不要遗漏安装） ， 在输入齿轮的前端固定螺丝螺纹前部涂抹上乐泰 243 螺纹胶 。
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使用扭力扳手将输入齿轮前端固定螺丝拧紧 ， 扭力要求为 15.7N?M
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5、 固定新马达 ， 做好标记
将新马达安装回机器人处 ， 注意马达的安装方向 。 将3 颗M12 的马达固定螺丝扭紧 ， 紧固马达 。 并重新连接马达处所有线缆 。 在固定螺丝处使用黄色记号笔做上标记 。
6、 重新校准机器人零位
由于更换马达会导致机器人丢失零位 ， 所以客户需按照机器人使用说明书 ， 重新对机器人的单轴零位进行校准 。
来源：机器人在线#马达#机器人#螺丝收藏
向上拔出马达 ， 检查马达基座处密封圈 ， 确认其安装位置正确
使用干净的抹布将马达基座遮盖 ， 防止现场有异物进入减速机内部
3、拆卸马达输入齿轮
使用 5MM 内六角拆卸下输入齿前段固定螺丝 ， 使用拉码将输入齿轮从马达上拆下
4、更换新马达 ， 安装输入齿轮
将输入齿装在新马达上 ， （注意新马达轴上的键不要遗漏安装） ， 在输入齿轮的前端固定螺丝螺纹前部涂抹上乐泰 243 螺纹胶 。
使用扭力扳手将输入齿轮前端固定螺丝拧紧 ， 扭力要求为 15.7N?M
5、 固定新马达 ， 做好标记
将新马达安装回机器人处 ， 注意马达的安装方向 。 将3 颗M12 的马达固定螺丝扭紧 ， 紧固马达 。 并重新连接马达处所有线缆 。 在固定螺丝处使用黄色记号笔做上标记 。
6、 重新校准机器人零位
由于更换马达会导致机器人丢失零位 ， 所以客户需按照机器人使用说明书 ， 重新对机器人的单轴零位进行校准 。
【智能机器人|干货来了！工业六轴机器人保养教程与技巧】来源：机器人在线
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