机器人|什么是机器人零点标定？以kuka机器人为例
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标定零点的意义
只有在工业机器人得到充分和正确标定零点时 ， 它的使用效果才会最好 。 因为只有这样 ， 机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动 。 完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点 。 通过技术辅助工具 （ EMD -Electronic Mastering Device ， 即电子控制仪）可为任何一根轴在机械零点位置指定一个基准值 （例如：0°） 。 因为这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致 ， 所以每一根轴都有一个唯一的角度值 。 使用 MEMD - microEMD 对小型机器人 Agilus 进行零点标定 。 所有机器人的零点标定位置都是相似的 ， 但不尽相同 。
什么情况需要标定零点
原则上 ， 机器人必须时刻处于已标定零点的状态 。 在以下情况下必须进行零点标定：
1、在调试时；
2、在对参与定位值感测的部件 （例如带分解器或 RDC 的电机）采取了维护措施之后；
3、当未用控制系统 （例如借助于自由旋转装置）移动了机器人轴时；
4、进行了机械修理后 / 问题是必须先删除机器人的零点 ， 然后才可标定零点；
5、更换齿轮箱后；
6、以高于 250 mm/s 的速度撞到一个终端止挡上之后；
7、在碰撞后 。
零点标定的安全提示
1、如果机器人轴未经零点标定 ， 则会严重限制机器人的功能；
2、无法编程运行：不能沿编程设定的点运行；
3、无法进行笛卡尔式手动运行：不能在坐标系中移动；
4、软件限位开关关闭 。
如何执行零点标定
零点标定可通过确定轴的机械零点的方式进行 。 在此过程中轴将一直运动 ， 直至达到机械零点为止 。 这种情况出现在探针到达测量槽最深点时 。 因此 ， 每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记 。
首次零点标定的操作步骤
1、将机器人移到预零点标定位置 。
2、在主菜单中选择调试 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 首次零点标定 。 一个窗口自动打开 。 所有待零点标定轴都显示出来 。 编号最小的轴已被选定 。
3、从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖 。 翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀 。 将 EMD 拧到测量筒上 。
4、然后将测量导线连到 EMD 上 ， 并连接到机器人接线盒的接口 X32 上 。
5、点击零点标定 。 注意：始终将 EMD 不带测量导线拧到测量筒上 。 然后方可将测量导线接到 EMD 上 。 否则测量导线会被损坏 。 同样在拆除 EMD 时也必须先拆下 EMD 的测量导线 。 然后才将 EMD 从测量筒上拆下 。 在调整之后 ， 将测量导线从接口 X32 上取下 。 否则会出现干扰信号或导致损坏 。
6、按下确认开关的中间位置 ， 然后按下并按住启动键 。 如果 EMD 通过了测量切口的最低点 ， 则已到达零点标定位置 。 机器人自动停止运行 。 数值被保存 。 该轴在窗口中消失 。
7、将测量导线从 EMD 上取下 。 然后从测量筒上取下 EMD ， 并将防护盖重新装好 。
8、对所有需进行零点标定的轴重复步骤 2 至 5 。
9、窗口关闭 。
【机器人|什么是机器人零点标定？以kuka机器人为例】10、将测量导线从接口 X32 上取下 。
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