量子位|帮你省下50万：教程开源，人人可上手，用树莓派DIY波士顿机器狗( 二 ) 鱼羊晓查发自凹非寺量子位报道|公众号Q

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树莓派系统自带FTP ，为了方便初学者在电脑和树莓派之间传输文件，建议安装FileZilla软件。
输入树莓派的IP地址、用户名、密码、端口22 ，点击Quickconnect即可连上树莓派的文件系统。现在，您可以根据需要从SpotMicroAI拖放文件。

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接下来进入最关键的步骤，安装机器狗控制软件，为了简化安装，作者已经写好了脚本，安装过程自动完成：
sshpi@192.168.1.XXcurlhttps://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-/raw/master/utilities/self_install.sh|bash
然后启动通讯总线I2C 。打开终端并运行以下命令：
【量子位|帮你省下50万：教程开源，人人可上手，用树莓派DIY波士顿机器狗】sudoraspi-config
然后从显示选项进行以下更改：InterfacingoptionsEnableI2C

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再按照下图的方式将所有硬件和树莓派连接起来：

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机器狗外壳的3D打印文件也同时附送，作者建议使用0.6mm的喷嘴，层高设置为0.3mm ，可以最大限度地加快打印速度。

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完成硬件组装后就是软件调试部分。
先下载JSON的格式的默认配置文件：https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-//blob/master/spotmicroai.default ，将该文件放在用户主目录下。
打开校准工具，对12个伺服点击进行校准，找到机器狗“休息”时电机的初始位置。
cd~/spotmicroai/calibration./calibration.sh

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经过校准后的机器狗，就可以做出各种动作了。

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等等，给机器狗尾部安装的显示屏有什么用呢？其实它可帮我们快速看到机器狗当前的状态。

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比如，在上面的面板里，我们能看到树莓派CPU当前的温度、与外部控制器的连接状态、伺服控制板状态，等等。
至此迷你机器狗就大功告成了。如果你不仅想组装它，还想学习更高阶的开发教程，那么可以去看一下Extra里的内容。
下一步计划
现在Mike的迷你机器狗只能做一些简单的动作， Mike下一步的计划是让它和波士顿动力的机器狗一样智能。 Mike未来的目标是：
1、加入激光雷达，通过SLAM实现房间的简单2D映射。就像原版的波士顿动力机器狗一样。
现在已经有人实现了Mike的第一个目标：

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2、开发自动运动模块，指导机器人围绕感测到的2D环境执行简单任务。例如在房间中导航，并避免撞到障碍物。
3、结合摄像头或网络摄像头创建软件模块，进行基本的图像分类。例如，感知到拳头的闭合和张开，让机器人对某个动作做出特定反应，实现手势控制。
网友：整起来
自己动手DIY“波士顿动力狗” ，这样的实践连树莓派官方都点了赞。

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