无人机网|案例 | mdLiDAR1000方案应用于山西省某露天矿测量项目
本文插图
本文插图
本文插图
本文插图
2020年年初 ， 应某山西省某矿产公司的需求 ， Microdrones（镁科众思）飞行团队携mdLiDAR1000集成方案前往该露天矿 ， 对排土场进行土方量测量 ， 以协助该矿产公司核算工作量 。客户之前使用传统测量方式（GNSS RTK） 。 这项工作危险且耗时 ， 需要3人小组连续工作1周来完成 。 客户希望转用更高效的方法：无人机测量 ， 1天之内出成果 。数据要求：精度要求：生成误差小于5cm的彩色点云 ， 生成等高线 ， 客户将据此计算土方量 。应用难点：
- 测区海拔较高 ， 正值北方初春时节 ， 风力较大；
- 测区高低起伏较大；
- 现场风沙很大 ， 特别起风之后 ， 对飞机的防护等级要求较高；
本文插图
使用设备：mdLiDAR1000集成方案 测区概览图
本文插图
本文插图
数字可交付成果
本文插图
实施方案Microdrones 端对端工作流程：
本文插图
规划
本文插图
1）项目要求、精度和可交付成果
本文插图
2）目标区域
本文插图
本文插图
3）参数输出
- 可交付成果：点云
- 可交付成果：DSM 生成
- GeoTiff 格式
4）工作流程
- 在短时间内地形大量变动的区域（例如矿山或建筑工地）需要最新的DSM才能使用“仿地飞行”选项 。
- 默认情况下 ， mdCockPit 软件使用全局地形模型SRTM ， 在地形平缓或常年不会变动的区域使用是非常方便的 ， 但在矿山上不建议使用 。
本文插图
本文插图
将默认 mdCockPit 模型（绿色）与 实际区域的横截面（红色）进行比较
本文插图
默认 mdCockpit DSM5）飞行参数mdSolution:mdLiDAR1000方案
- 多功能
- 易于运输 ， 安装于md4-1000无人机
- LiDAR ， 最大限度减少后处理
- 满足项目要求的高效解决方案
本文插图
高度设置：50 米
- 为达到预期表面反射率设置的最大高度
- 点云密度要求
- 效率
- 煤矿的反射率与新沥青相似
本文插图
速度：4 米/秒
- 点云密度
- 每个图像带覆盖的最大区域
本文插图
重叠度：40%
- 不规则地形
- 可能有垂直的峭壁
本文插图
路线：仿地飞行不断变化的地形会影响传感器和旁向重叠 ， 存在 150 米的高程变化 。目标 — GCP/检查点：至少2个
- 在矿场顶部设置一个 GCP
- 在矿场底部设置一个 GCP
本文插图
目标
本文插图
Smart Target飞行方向：平行于坡度线
- 飞行效率（省电）
- 矿场每层最大的旁向重叠
本文插图
本文插图
时间范围：大约 2 小时
- 规划了 4 次飞行
- 通过 mdFlight Performance App (mdFPA) 可大致了解在测区当前海拔和温度条件下 ， 单块电池可支持的最长飞行时间；
- 我们规划的每次飞行时间都在预估飞行时间以内（36 分钟）；
- 请记住 ， 此应用程序给出的是包括无人机设备展开的整个飞行时间 ， 无人机需要时间进行校准以及前往/返回任务的起飞地点；
- 飞行员需要备用电池 ， 以防出现意外情况 。
本文插图
恢复航点
- 可一次完成整个任务规划 。
- 一个架次结束更换电池后 ， 可以通过“恢复航点”功能继续飞行 。
- 这种方法的优点是系统将从上次的最后一个航点继续执行任务 ， 确保数据是连续的 。
本文插图
飞行参数摘要
本文插图
本文插图
预期的项目误差
本文插图
注：基于系统设计规格飞行与数据采集
本文插图
本文插图
本文插图
数据收集- 系统：mdLiDAR1000 - 高度：50 米 - 速度：4 米/秒 - 使用“最新”DSM 进行仿地飞行 - 飞行方向：平行于坡度线 - 飞行次数：4 次 - 地面检核点：5 个（使用徕卡GS09） - 视角：85 - 重叠：40% - 覆盖的区域：1000x900 米
本文插图
飞行时间：- 1：25 分钟 - 2：26 分钟 - 3：27 分钟 - 4：17 分钟 - 共计：95分钟
本文插图
数据处理与展示
本文插图
目标的质量控制
- 所有目标都在目标区域内
- 所有目标都被完全覆盖
- 所有目标都不存在初始化的问题
本文插图
本文插图
本文插图
mdInfinity：轨迹处理和 Sbet 生成
本文插图
mdInfinity — 处理所有飞行的状态
本文插图
mdInfinity — 轨迹RMS（X 轴、Y 轴和 Z 轴）
- 数值为零 ， 意味着数据质量非常好
- XYZ三个方向的轨迹精度都非常好
- 每个架次都不存在 IMU 差距
- 载荷校准报告：
本文插图
本文插图
- mdInfinity 界面：
本文插图
- LiDAR定位点云：
本文插图
精度增强
横截面
- 蓝色：原始点云
- 橙色：精度增强
本文插图
本文插图
GIS 软件：可交付测绘成果的生成
本文插图
点云
本文插图
DSM
本文插图
往期精选
本文插图
【无人机网|案例 | mdLiDAR1000方案应用于山西省某露天矿测量项目】
推荐阅读
![[五商玩卡]网友：库克真会偷懒！，苹果始料不及！代工小哥冒险曝光](https://imgcdn.toutiaoyule.com/20200305/20200305224210891354a_t.jpeg)
- 一降一升电网销分化明显 疫情催生保险网销新模式
- 不起眼的朗姐|和老人出去旅游，为什么会觉得心累？网友：只要老妈身体允许以后还要带她去，哈哈哈哈
- 仝卓事件通报成《公职人员政务处分法》学习读本案例
- 太平洋汽车网|欧拉好猫新增GT版 性能或超200PS/电动小钢炮
- 热点|突发！特朗普所乘专机险与无人机相撞
- |甘肃临夏副州长率“助农天团”走进直播间，60万拼多多网友围观
- 星车记|奥迪Q5跟宝马X3停一起，对比后，网友：要是你，你会怎么选择呢？
- 无人机|外媒：特朗普乘坐“空军一号” 差点被无人机撞上
- 推出|大连推出“网格员 公益诉讼”创新举措
- 移动互联网|微信终于有这个功能了！但尴尬的是……