谷歌前机器人主管打造，不到2万美元的家用移动机器人抓持平台来了做家务的多面能手感知：洞悉周围环境工作空间：到达所有需要的地方友好的开发环境结束语
_本文原始标题：谷歌前机器人主管打造 ， 不到2万美元的家用移动机器人抓持平台来了
在过去的三年里 ， 由谷歌前机器人主管AaronEdsinger领导的团队一直在秘密研制一种家用移动机器人抓取平台HelloRobot 。 现在 ， 这款机器人已经从隐形状态对外展示出它的第一个成果：“延伸”（StretchTMResearchEdition） 。
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图1?1延伸
Stretch的底座看起来像一个机器人吸尘器 ， 上面则安装有一根超一米的杆 ， 中间配有一根可伸缩手臂 。 它可以在杂乱无章的环境下工作 ， 占地面积非常小 。 它的重量仅为23kg ， 即使是一个十几岁的未成年人也可以轻松搬动 。
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图1?2重量较轻
最重要的是 ， 它的价格只要$17950！
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这款高141厘米、重23公斤的辅助机器人还配备了3D摄像头、激光测距仪和内置配备了英特尔酷睿i5处理、16GBRAM和500GBSSD的电脑 。 头部则装有四通道麦克风阵列和8瓦立体声扬声器并支持音量调整功能 。 此外 ， 它还有USB ， 、HDMI和以太网端口 。
做家务的多面能手Strench配备了两个轮子的电机驱动系统和一个全向脚轮 ， 可以以每秒0.6米的速度前进 。 移动时 ， 手臂末端的夹持器可以跟底座保持平齐 ， 在需要时则可通过旋转来执行任务 。 HelloRobot的工作人员表示 ， Stretch是第一个能在家里或工作场所轻松操作的移动机械手 。
它可以帮助你收拾散落的玩具：
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图2?1收拾玩具
或是帮你取出刚洗好的衣物：
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图2?2取出衣物
连擦桌子也不在话下：
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图2?3擦桌子
感知：洞悉周围环境Stretch具有丰富的传感器组件 ， 这些传感器可以用来更好的在有人的环境中导航和操作 。
云台的最上方是英特尔RealSenseD435iRGB-D摄像头 ， 由于离地面足够高 ， 加上很大的运动范围 ， 所以地面和和桌面上的物体都清晰可见 。
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图3?1摄像头
Stretch所有的关节都安装有扭矩传感器 ， 这使它能够检测到接触 。 较小的齿轮齿数比、较低的质量和较小的摩擦力三个因素一起保证了接触前的移动 ， 例如在白板上写字或者碰到人手时 。
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图3?2扭矩传感器
底座上的9自由度IMU可用于测距、检测颠簸和感知倾斜 ， 手腕上的3自由度加速度计可以检测接触并支持人机交互 ， 头部的IMU支持与3D相机图像高频同步并进行姿势估计 。
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图3?3IMU
激光雷达RP-LidarA1拥有340°的视场 ， 可以和ROS一起完成里程计、定位、导航、建图等等功能 。
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图3?4激光雷达
【谷歌前机器人主管打造，不到2万美元的家用移动机器人抓持平台来了做家务的多面能手感知：洞悉周围环境工作空间：到达所有需要的地方友好的开发环境结束语】顶部的麦克风阵列可以用来感知声音 ， 通过特殊处理 ， 可以辨别人的声音和方向来源 ， 进一步提升安全性能 。
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图3?5麦克风阵列
工作空间：到达所有需要的地方Stretch的垂直活动范围为109cm ， 它的手腕可以从地面上方放置到台面上方 。 它的伸缩臂可以延伸到底座之外52cm ， 手腕可以延伸 ， 使抓手可以触摸到台面的背面 ， 或者伸到杂物上 。
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图4?1机械臂从地面到台面
和能达到的范围相比 ， Stretch的占地面积却非常小 。 它的底座只有34厘米宽 ， 33厘米长 。 收回手臂并收起工具 ， 就可以将所有的东西都放在底座上 ， 简化了在杂乱和狭窄的空间环境中的导航问题 。
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图4?2狭小空间的导航
友好的开发环境Stretch从上到下所有层级的软件都是开源的 ， 几乎所有代码都用Python编写 ， 固件使用的是Arduino ， 结合Ubuntu和ROS ， 可以使研究人员快速熟悉并设计自己的控制程序 。 此项目已在Github上开源 ， 感兴趣的同学可以通过下面链接下载相关代码：
https://github.com/hello-robot 。
结束语我们需要一款家庭用的移动机器人嘛？如果可能 ， 它会以什么样的面目和形态出现？这款机器人 ， 或许是对未来家用型机器人的惊鸿一瞥 。
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