哈佛终身教授：大学教授的日子绝不是玫瑰花铺就的( 四 ) 何毓琦

1959年至1960年，我开始在哈佛学习，目标是做一篇有关控制和系统理论的博士论文。哈佛其实基本上没有这个领域的专家。我之所以选择了哈佛做研究生，是受了一本名叫《计算机控制工程》的小册子的诱惑，这本小册子正是由大名鼎鼎的HowardAiken领导下的哈佛计算机实验室撰写的。（注：HowardAiken通常被认为是电子计算机之父， 1944至1955年之间他建造了Mark系列计算机。但是他关于计算机控制的观点基本上是错误的。到50年代后期的时候，他差不多快要退休了，不怎么搞研究了，但是仍然声名显赫。）

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我很快发现，哈佛在控制领域做得并不出色，这个领域的一位年轻教授因为没有拿到终身职位，正准备离开哈佛，而另外一位是讲师，刚刚毕业不久，跟哈佛的合同是一年一签，开设一门反馈控制课程。所以基本上没人能指导我。

绝望中，我开始拼命读当时发表的控制领域文献，碰巧看到一篇R.E.Kalman和J.Bertram合写的文章，关于DeadBeatControl的问题。与这个问题相关的是一种叫做“Kalman-BertramCondition”的状态。我自己研究了这个问题以后，发现K-B状态其实是一个线性代数中的线性无关性状态。然后，我就把我的想法及其应用一起写下来，作为对Kalman论文的发展投稿了。与此同时，我写信给Kalman ，请他提供更多的文献资料。

当时， Kalman还不是很有名，（他那著名的Kalman滤波的论文一年以后才发表）。他很高兴有人（而且是个研究生）仔细研究了他的工作，对他的工作怀有浓厚的兴趣。他不但寄给我一些正在撰写的论文的预印本，而且还把我对他工作的推进推荐给1960年召开的第一届美国自动控制大会（AAC），让我去做报告、发表论文。正是在这次大会上，我第一次见到了Kalman 。