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谢邀。我觉得有几个问题需要注意：1. 题主如果不是用大功率电机的话，可能L298甚至L293D也够驱动了；2. 惯性导航存在随时间累积的漂移问题，漂移和模拟积分时间间隔以及总积分时间有关；3. 不清楚编码轮的测速功能——猜测最终是为了积分获得行驶距离——是否可以由惯性导航部分代替；4. 预算足够，可以使用激光雷达定位，推荐hakuyo的。仅供参考。以上
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这个项目的难点在于定位机器人的位置。这要结合场地条件、场地面积、任务来选择定位方案。

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