Unbiased Finite Impulse Response UFIR Filter 到底是啥
推荐题主去看YuriY S. ShmaliY的论文Unbiased Finite Impulse Response Filtering 。这位教授就是这个的提出者，这篇文章讲的非常详细。
我觉得这个简单说就是先将普通的状态空间模型进行扩展（扩展模型是为了进行FIR计算），扩展到区间，具体计算过程在上面说的那篇文章里有，就是简单的矩阵计算而已，只是这个各个扩展后的系数矩阵看着比较吓人，但其实计算挺简单的。
模型扩展之后，为了使FIR滤波器无偏，这里需要满足一个无偏条件：
左边是FIR的估计值，右边是真是值。这里有一个FIR滤波器的增益，这里暂且称为H吧，由上面那个等式我们可以得到一个方程，然后用线性系统理论可以求得方程的解，也就是要找出满足无偏条件的H，得到H后也就得到了batch UFIR。
如图所示，UFIR算法其实是先用batch UFIR来计算迭代运算所需要的初值，然后用这个初值进行后续迭代计算得到k点处的值，这里的迭代计算和卡尔曼类似，就是“预测”和“更新”，具体步骤那边论文有写。
对于这种滤波器，区间长度N比较重要，这个参数的选取是基于MSE最小选取的，具体计算在论文里有。
【Unbiased Finite Impulse Response UFIR Filter 到底是啥】 这都是个人理解，我也是个学生，刚开始看，其实我都不太确定上面说的是不是全对，所以题主一定要去看那篇文章。
如果有错一定要指出啊!!!
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