江苏龙网

  1. 首页 > 生活 > >

混合动力|身高3米的80年代机器狗，比波士顿动力机器狗还早20多年( 二 )



论文链接：http://www.theoldrobots.com/images116/OSU-ASV-19.pdf
其实 ， 那些钱不止花在了计算机上 ， 整个 ASV 的机械系统也很复杂 。
ASV 的核心位置安装了一个 900cc 的摩托车引擎 ， 峰值输出可以达到 91 马力 ， 但它不止为一个巨大的液压泵提供动力 。 在该引擎和 18 个可变排量泵（用于驱动 ASV 的液压缸）之间有一个 100 磅的飞轮 ， 每分钟可以转 12000 转 ， 存储 0.25 kWh 的能量 。 这意味着 ， 它可以在一小时内输出 250 瓦的电力 。
这点非常有用 ， 因为 ASV 的 18 个泵是由一个非常复杂的系统来驱动的 。 引擎通过齿形传送带将动力从输出轴传递到三个独立的传动轴上 。 这些装置从前往后连接着整个 ASV ， 然后通过更多的齿形传送带将动力传到泵上（每条腿 3 个泵） 。
为了在这种高摩擦系统中完成高耗能动作 ， ASV 需要的动力要超出引擎所能提供的动力 。 这种情况下 ， 飞轮储存的能量就派上了用场 。 当 ASV 突然停下来时 ， 飞轮可以帮助机器从泵中回收一些能量 ， 确保在突然失去动力的情况下平稳地停下来 ， 类似于混合动力汽车的再生制动系统 。
得益于这种复杂的驱动系统 ， ASV 的行进速度最快可以达到 12.9km/h（相当于普通人的中级慢跑） 。 虽然也不是很快 ， 但以这个速度行进时 ， 里面的人会感觉颠簸 。 而且 ， 这个庞然大物重达 5952 磅（约 2699.8 千克） ， 但有效荷载只有 485 磅（约 220 千克） 。 在种种因素制约下 ， ASV 的巡航速度控制在 6.4km/h 左右 。
然而 ， 缓慢的巡航速度限制了 ASV 的实用性 。
由于体型比较大 ， ASV 可以越过 2 米多高的垂直障碍和 7 米多宽的战壕 ， 但缓慢的巡航速度限制了它的实用性 。 因此 ， DARPA 还是对这个项目失去了兴趣 ， 并于 1990 年将其彻底砍掉 。
经过了这么多年 ， ASV 已经下落不明 ， 有消息称它被打包放在俄勒冈州立大学的某个地方 ， 也有人猜测它可能在 DARPA 手里 。
至于这个项目到底有没有意义 ， 目前还存在一些争论 。 有位网友介绍说 ， 这个大家伙可能只适合在平地行走 。 如果要跨越一道沟 ， 操作员必须进行手动操作：先将五条腿锁住 ， 使用操纵杆将一条腿迈过去 ， 然后用这条腿做支撑将身体往前挪 ， 接着再锁住五条腿将第二条腿迈过去并重复这个步骤 ， 直到六条腿都迈过去 。 因此 ， ta 觉得这个东西没什么用 。
混合动力|身高3米的80年代机器狗，比波士顿动力机器狗还早20多年
本文图片

但也有人认为 ， 这个项目所踩的坑可以为之后的研究提供很多借鉴 ， 钱花得不冤枉 。
混合动力|身高3米的80年代机器狗，比波士顿动力机器狗还早20多年
本文图片

不过可以肯定的是 ， 开着这么一辆机器「卡车」在街上走肯定比遛波士顿动力机器狗还拉风 。
混合动力|身高3米的80年代机器狗，比波士顿动力机器狗还早20多年
本文图片

参考链接：https://www.thedrive.com/news/36157/the-us-army-spent-millions-developing-giant-six-legged-walking-trucks-in-the-1980s
如何根据任务需求搭配恰当类型的数据库？
在AWS推出的白皮书《进入专用数据库时代》中 ， 介绍了8种数据库类型：关系、键值、文档、内存中、关系图、时间序列、分类账、领域宽列 ， 并逐一分析了每种类型的优势、挑战与主要使用案例 。
江苏龙网_原标题是：《这是波士顿动力机器狗「他爸」？美军80年代机器狗「考古」 ， 身高3米 ， 人机联合操作》
阅读原文


推荐阅读


上一篇：汽车知识|2.0T的短轴越野皮卡它还真是独一份 北京F40皮卡车型现已到店

下一篇：用车|亿万土豪就爱买这些车，你可能都见过