中国汽车报|精品课第24讲 || 叶凌峡：化繁为简是L3自动驾驶系统工程化的关键 | 中国汽车报( 二 )
在驾驶决策规划层面 ， 预期动作空间是关键 ， 即进行路径规划前需要判断行进路线范围中的可行驶区域空间 。 预期动作空间由道路指示层、空间障碍影响层、本车运动影响层组成 。 而且 ， 车辆控制算法主要考虑的是车辆动力学、车辆纵横向控制、闭环性能；以及冗余系统切换算法 。
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增强设计方面 ， 包括车道线识别、精确测距、道路信息需求、驾驶员状态监控等 。
工程化：功能安全设计是重中之重
“L3级自动驾驶系统的量产涉及自动驾驶系统的标定技术 ， 主要是指传感器的标定 ， 包括毫米波雷达标定、摄像头标定、其他感知设备 。 ”叶凌峡表示 ， L3级自动驾驶系统量产的工程化设计 ， 主要包括人机交互（HMI）设计、OTA升级设计、功能安全设计等 。
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在OTA升级设计上 ， 复杂的L3系统需要更加便捷的升级能力来提升用户的体验 ， 实现更快修复问题、持续更新功能、定制化设计 。
在功能安全设计上 ， 自动驾驶系统的设计首要要求就是安全第一 ， L3级自动驾驶系统必然需要符合功能安全设计 。
“对于迈向L3技术的量产 ， OTA升级技术逐渐成为发展趋势 ， 也逐渐为广大用户所接受 。 ”叶凌峡认为 ， 通过OTA升级 ， 可以更快地修复车辆的系统故障 ， 也能够持续保持L3系统的更新 ， 还能够根据客户的需求定制对应的设计 。
“安全相关的标准 ， 应该从设计之初就融入到设计思想之中 。 ”叶凌峡表示 ， 自动驾驶系统的设计把功能安全考虑在其中之后 ， 必然会带来一定的复杂性 ， 但这是L3自动驾驶系统量产的必经之路 。 因此 ， 功能安全设计是工程辅助化设计的重中之重 。
附：精彩问答
在讲座之后 ， 叶凌峡还与网友进行了问答互动 。 采访人员撷取精华 ， 以飨读者 。
Q：L3自动驾驶系统的架构设计要注意些什么 ， 主要包括哪几个问题？
A：基于量产的L3自动驾驶系统 ， 对于架构的设计来说需要注意的方向主要从系统的功能需求、系统模块的分工、功能安全的要求等几方面着手 。 首先 ， 不同的功能要求影响系统的感知决策等模块的选取 ， 例如高速自主领航系统（HAP）需要GPS全局定位能力 ， 而交通拥堵自主跟随系统（TJP）则可以不用；其次 ， 对于系统组成来说 ， 不同的模块其侧重点也不同 ， 在架构设计中需要综合考虑 ， 平衡需求 ， 例如毫米波雷达能全天候工作 ， 但摄像头就受到天气的影响较大 ， 在架构设计时就需要考虑系统的感知融合 。 另外 ， 达到L3级别以上的自动驾驶系统 ， 为了确保行驶安全 ， 系统的冗余设计必不可少 ， 需要提供多系统独立工作能力 ， 否则就无法满足功能安全的要求了 。
Q：解决L3自动驾驶系统安全冗余的主要设计思路是什么？
A：对于L3自动驾驶系统来说 ， 其安全冗余的主要考量是保障性行驶能力的建立 ， 这种能力可以不是系统的拷贝复制 ， 但一定是具有独立行驶功能的自动驾驶系统 。 什么是具有独立行驶功能的自动驾驶系统呢 ， 简而言之 ， 就是具备感知、决策和执行这三大关键模块的独立系统 ， 可以是不完整的感知 ， 配合非全功能的决策及控制 ， 但能够在特定的条件下控制车辆安全行驶的能力 ， 例如智能保持车道行驶系统 。
Q：L3自动驾驶系统工程化设计的要点主要包括哪些？
A：一个实现了功能的系统对于产品来说只是一个半成品 ， 所谓工程化 ， 就是将半成品的功能系统真正落地成为产品的过程 ， 要求自动驾驶系统除了实现功能的稳定可靠之外 ， 还必须适应汽车流水线生产的要求 ， 正如课程介绍的关于系统诊断功能、系统标定功能、后期维护能力等 ， 都是工程化需要实现的要点 。
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