Haddington Dynamics 有人了解吗据说很有前途
谢邀。Haddington Dynamics 的产品Dexter是一款5轴串联的机械手臂，采用3D打印的机身材料，重复定位精度为0.05mm，是一种新的实现思路的人机协作机器人。根据其官方网站主要特点有以下几个：负载自适应（Load Adaptive）传统的工业机器人在末端和臂上都可以添加一定量的负载，但是负载质量、质心、惯量等参数必须在控制系统内部预先输入或者使用特定的程序辨识出来，在运动过程中是不能更改的，如果负载的属性发生变化，只能重新输入，否则机器人不能发挥全部性能或者造成执行机构的过载。而Haddington Dynamics 的负载自适应技术可以实时监测机器人负载的情况，实时做出调整，完全无需人工干预。在演示视频中，在机器人的末端挂了一瓶水，机器人运动的过程中会带着水瓶来回晃动，Dexter完全补偿了由于水瓶晃动导致的负载变化，定位精度几乎没有受到影响，非常厉害。超高精度的环境感知根据官网的描述，Haddington Dynamics具有一项称为HD TruTouch?的光学传感技术，使得Dexter可以对由于外部环境的接触/碰撞造成的机器人手臂弯曲有非常灵敏的感应，精度在1弧秒，具备本质的安全特性。目前主流的人机协作机器人检测和防止碰撞的方式主要包括 检测关节电机电流、关节力矩传感器、柔性关节三种方式，这三种方式要不检测精度低，要不成本高，要不就是刚性不足进而影响定位精度。Haddington Dynamics使用高刚性的结构设计+超高速全机器人采样(2 Millions per second)来实现安全功能，即保证了非常高的安全性和柔顺性，又保证了机器人的精度。不过这种实现方式仍然属于“先发生，后处理”，机器人运动速度快时停止距离过长会导致比较严重的碰撞，猜测这也是Dexter关节速度只有50度/秒的原因之一。无回差、极低成本的结构件在小型工业机器人领域，0.05mm的重复定位精度不算太高，市场上主流的外资机器人品牌的主流型号重复定位精度基本都在0.05mm以下，但是传统机器人是采用软硬结合的方法来实现的，即高精度的HD减速器+柔性/回差补偿算法。此外传统工业机器人只闭环到电机，一般很少在关节上设置位置传感器（ABB/KUKA有类似的可选特性或者试验机，但是应用范围很小，成本也很高），因此需要采用昂贵的高精度RV/HD减速器来保证传动精度。Dexter可以通过软件构成全闭环来消除回差，而不用采用传统的高精度减速器来保证较小的回差。同时Dexter的结构件不是采用机加工的方式，而是采用3D打印的结构件，成本非常低。机器人的普及离不开成本的大幅降低，Haddington Dynamics在做的就是“软件替代硬件”，即能用软件做的就不用硬件/机械件做，极大的降低成本，增强扩展性，这也是未来机器人的发展之路，非常期待Dexter量产之后的价格。欢迎关注：OnionBots – 那些靠谱和不靠谱的机器人知识我们的公众号：
【Haddington Dynamics 有人了解吗据说很有前途】
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