怎样在仿真环境中生成RGB-D相机拍摄到的图片语义分割的Ground Truth?
可以，利用 Gazebo 可以拿到各种传感器信息，例如我这里就可以拿到深度（中上）、彩色（右上）和点云（右下）
【怎样在仿真环境中生成RGB-D相机拍摄到的图片语义分割的Ground Truth?】 Gazebo 中可以设置相机参数、光照、环境背景等各种内容，生成各种你需要的图片；而且，在 Gazebo 中，你有物体的 Ground Truth，就可以用它来校验结果。
现在很多工作都是类似，在仿真中采集数据进行训练。但是，大部分并不是用 Gazebo，而是直接调用 OpenGL 来生成各种图片。
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