足球比赛中如果让机器人当守门员，能扑出所有点球吗
机器人守门员就怕弧线球。
■网友
我是北京工业大学机器人协会的成员，在大学期间一直参加RoboCup中型组足球机器人竞赛（RoboCup竞赛立志于研究出能够战胜人类足球冠军队伍的机器人），因此对于足球机器人稍有了解。机器人守门员在最开始的时候是使用的颜色识别。通过使用光学全景摄像头对于足球（比赛使用的足球黄色为主）颜色阈值的标定，再根据对于全场坐标的识别来进行足球的定位。但是光学全景摄像头展示的是二维图像，因此无法判断足球的高度问题，同时摄像头的高度受限只能获取80厘米以下的图像信息，当足球的高度高于80厘米后就无法识别。经过了几年的发展，逐渐出现了使用kinect获取足球坐标的做法。使用kinect可以先通过颜色识别足球然后再通过形状确定，当然如果算法很好，可以直接通过足球的特征值找球（比如：场上唯一一个最近点与最远点相差一个足球半径的物体这种），第二种方法的速度会快一些。通过kinect就可以得到球的三维坐标，再根据对足球连续几桢的三维坐标运算就可以针对足球路线进行预测，机器人再做出相应的决策，效果非常明显。但是中型组足球机器人的高度为80厘米，球门高100厘米，足球直径25厘米，所以只要计算出球行进路线与门线的交点然后使机器人移动过去就可以，完全不需要考虑重力等竖直方向的因素。那么可能有人会问，足球就算竖直方向可以忽略可它还是会收到风向等因素造成横向移动的影响啊。据我所知，目前的机器人足球竞赛全部都在室内进行，由于风向导致足球在空中的移动干扰完全忽略，因此处于一个很理想的环境中。当然，可能有的人会说香蕉球如何防守。由于场地较小（中型组比赛场地为缩小版的标准足球场，全场大小为18米*12米）足球在空中的时间有限，同时目前主流的射门装置都是通过射门杆击打的方式将球进出，射门杆与足球接触时间较短接触面积较小，因而还不能踢出香蕉球，所以守门员对于香蕉球的防守能力还没有作为重点考虑因素。随着比赛的进行，相信总有一天可以做出完美的足球机器人。对于足球机器人想要有更多的了解，可以关注北京工业大学机器人协会足球机器人的官网北京工业大学机器人协会RoboCup足球机器人，也可以关注我们的微信号BJUTRA。
■网友
如果点球也让机器人来踢呢? 你的矛和你的盾那个更厉害些呢?
■网友
【足球比赛中如果让机器人当守门员，能扑出所有点球吗】 可以扑得到的，详见此段视频，华为展示5G网络传输，http://www.fansrobot.com。扑球率80%以上
■网友
这个也和机器人的设计要求有关系吧，人形机器人貌似还不行，但我就不信给机器人配一张球门那么大的网兜，谁还能踢进去。
■网友
现在不可以，机器人还没有那个能力。但是我坚信，在未来三十年内，机器人技术一定可以达到那个境界。
■网友
看机器人怎么守了，让t800拿着喷子估计离门五米也给你打下来，要是完全模拟人类，有的球确实不是人类可以扑到的
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