用视觉来纠正机器人离线程序的可行性
题主的问题不明确或者我没理解。1. 两个平面摄像头是要组成立体视觉吗？2. 题主的程序先是离线编写的，然后视觉检测操作物体实际值与理论值得偏差，然后根据偏差值实时修正机器人的路径点？如果以上问题我与题主的问题一致，以下是KUKA的解决办法(我只用KUKA做过集成，现在转做底层开发)：1. 你可以直接购买KUKA.vision软件包和相机硬件，实现以上功能；2如果题主想要验证自己的视觉算法，自己搭建视觉的硬件平台，需要购买KUKA.RSI或者RSI ethernetXML软件包，两个软件包都可以实现sensor guide move手机码字，如有错误，大神们轻拍??
■网友
实际上，这是一套复杂和先进的控制方法，同时也是我们课题组的科研方向之一。首先，手眼视觉系统现在并不被认为是难点，略去不谈。个人感觉难点在于精度补偿。换言之，使用视觉标定的原因是工业机器人的绝对定位误差，该误差同时存在方向性。然而，机器人对于补偿的指令的执行仍旧存在着误差。例如误差10，第一次补偿指令10，第一次补偿后误差2。第二次补偿指令2，第二次补偿后误差0.5。依次下去震荡直至补偿成功。如果想一次性补偿成功，就需要知道机器人在每个点位上的误差方向。所以说高定位精度(非重复定位精度)的机器人加工还是非常复杂的。有人看，继续写。此处应该有支付宝二维码
■网友
这是一个很有意思的问题首先这个办法确实是可行的，因为最近出现了很多基于双目视觉的机器人标定方法，我的师兄也在做这个方向。在这个问题中，需要解决的包括以下几个方面1.视觉测量绝对精度，重复精度，测量速度2.基于视觉的机器人末端位姿估计3.基于在线检测结果的传感融合策略和误差补偿算法目前已知的有creaform 的ctrack可以完成题主的要求，其中的tracking模块更是有接近激光追踪仪的精度。如果题主真的有兴趣，不妨从基于视觉的机器人标定方向来了解这个领域学艺不精，轻拍
■网友
问题有些不清楚，这个是可以实现的。有两个途径：一个是摄像头放置于机器人外观察机器人运动，但是这个会因为运动角度的问题有遮挡产生，这时就需要多摄像头；一个是摄像头放置于机器人上，利用场景来定位机器人位置，有点像移动机器人的SLAM在工业机器人上的应用，只不过安装位置始终是不变的，位姿的精度估计会是难题。要不然激光校准的机器也不会卖那么贵了。我觉得有可能需要双目加TOF一起做，纯双目的不是那么容易。目前还没看到人做，也可能我文献看的不够。其实如果能做出来为什么还要离线先建模型呢，直接用视觉把周围场景的三维模型建了就行了。
■网友
可以，但是个人感觉大材小用。。。有必要这么复杂吗？
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