EKF算法可以设置边界吗 做定位系统，已知物体运动的边界，比如说，在2D区域内的最大最小X/Y。
谢邀。出界说明观测拉不回来预测咯，观测的方差降低点，然后检查下模型，看看是不是本身就不可观
■网友
最近在写自己的毕业论文，刷又看到了这个问题，于是完善一下之前的回答。
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题主提到，卡尔曼滤波器更新校正后状态超出了实际场景的边界，也就是说滤波校正环节存在大的偏差，出现这种问题的原因有许多种：
KF模型建立不够准确（主要是噪声近似），导致滤波解算出现较大误差量测数据出现野值；滤波器在收敛阶段会出现短暂的波动，当然这种波动是合理的。面对题主提到的问题，就需要根据实际情况来分析了。
【EKF算法可以设置边界吗 做定位系统，已知物体运动的边界，比如说，在2D区域内的最大最小X/Y。】 一般地，在调试卡尔曼滤波时需要对模型的合理性进行测试，毕竟实际环境中，将噪声近似为高斯模型存在误差，下面给出利用新息对卡尔曼滤波模型进行一致性检验的方法：
■网友
看完楼主的问题，我大概可以理解成。第一，如果你这个物体很靠近边界时，是不是物体的运动状态会突变，然后远离边界，这种情况意味着状态突变，传统EKF对状态跟踪性较差，考虑采用强跟踪滤波器。第二，是不是你这个物体在远离边界的运动模型和靠近边界的运动模型不同？考虑使用IMM。第三，滤波器刚开始没有收敛到稳定状态是很正常的，收敛需要一定的时间。
■网友
再具体说说，我用的是TDOA加IMU的fusion algorithm，EKF的state vector包含X/Vx/Ax/A_bias_imu, Gyro不考虑。然后其他的Y和Z的变量。然后，我发现X出界了。那么，如果知道X方向有1.0M的误差，有没有可能修改EKF的值，什么值呢？
■网友
泻药。迭代算法都可以加额外的st的吧，或者在外部做一个输出超出范围强制取值或停止计算之类的逻辑嵌套都可以嘛，就是一条语句的问题。
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