基于机器人广义动量的碰撞检测该咋理解
楼上说的很对，这种估计外力矩的方法，本质上是对实际外力矩做一个低通滤波处理。这种处理的优势有两个：
不需要实际加速度信息，因为通过位置传感器求解的加速度噪声非常大。 2. 在通过系统辨识时，力矩误差曲线会由于摩擦力的原因，出现很多非常大的峰值，如下图。为了从中提取外力矩信息，我们需要对外力矩做低通滤波处理。
上图是实际力矩与拟合力矩，下图是两者差值
■网友
机器人学，如果涉及到动力学的话，就不要再看中文的文献了。「不懂乱写率」太高。
【基于机器人广义动量的碰撞检测该咋理解】 这类方法其实就是用了一个线性隆伯格观测器，建议直接看几篇英文论文，推荐下面两个：
De Luca, Alessandro, and Raffaella Mattone. "Actuator failure detection and isolation using generalized momenta." Robotics and Automation, 2003. Proceedings. ICRA\u0026#39;03. IEEE International Conference on. Vol. 1. IEEE, 2003. Lee, Sang-Duck, and Jae-Bok Song. "Collision detection for safe human-robot cooperation of a redundant manipulator." Control, Automation and Systems (ICCAS), 2014 14th International Conference on. IEEE, 2014.
■网友
这是我测试的基于广义动量的碰撞检测的力矩数据，机器人在做往返运动。很明显在加减速阶段的力矩误差还是比较大的。
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