机器人动力学（也可能是多刚体动力学）：若基座本身也在运动，怎样求末端速度
【机器人动力学（也可能是多刚体动力学）：若基座本身也在运动，怎样求末端速度】 机器人基座可分为两种类型：fixed base(固定基座）和floating base(浮动基座)；楼主关注的应该是第二种。
相信固定基座的机器人，楼主求运动学方面的问题已经掌握了，通过各连杆间的转换矩阵，可以随心所欲地求取各处位置速度等。
而对于浮动基座式机器人，楼主只需在固定式运动学方程中，再乘上一个世界坐标系到基座坐标系的转换矩阵即可。
■网友
理论力学的知识，把基座当成动系，绝对速度 = 牵连速度 + 相对速度。
■网友
会运动的就不是基座了，比如6自由度机械臂，有6个连杆变换矩阵。加上基座的运动，就再加一个连杆变换矩阵。也就是添加了一个特殊的关节，这个关节不仅可以旋转还可以平移。求速度雅可比矩阵的方法一样。再说的简单点，可以把六自由度机械臂看成，一个可以旋转的基座+5自由度机械臂
■网友
这个问题其实比较简单，机械系统是否与大地（惯性系）连接对于动力学建模而言没有本质性的差别，也就是依然可以用同一套理论对系统进行建模。
通常与大地连接的系统称为有根系统，不与大地连接的称为无根系统。不论是有根系统还是无根系统，通常都会默认大地为惯性系视为0号物体，有根系统与大地间存在少于6个的相对自由度，而无根系统可以看做系统与大地间有6个相对自由度。对于拉格朗日力学来说，不论是哪种系统，只要取与系统自由度个数相同的广义坐标就可以进行建模。无根系统与大地间的广义坐标是与机器人关节间的坐标不一样的，但是在刚体动力学中却是非常基础的内容，平动取3个空间位置即可，转动可以取欧拉角、欧拉参数等等。
对于无根系统而言，基座（也就是1号物体）的选取也是有一定法则的，链式系统很简单，树形系统就比较麻烦了，一般选最重的物体或者运动幅度最小的物体比较合适。
■网友
可以利用相对运动的规则来求解。利用雅可比矩阵求得末端相对于基座的速度，然后再用相对运动来求末端相对于惯性系的速度：末端速度=基座相对于惯性系的速度+末端相对于基座的速度。
■网友
基座是一种称号，是base翻译过来的，因为是固定的才称作base。
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