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UR5机器人在运动的过程中，能否获取各个关节的电流，如果能，请大神指点该怎样获取

应该可以，UR的关节和末端力矩是通过电流估算的，误差较大。
API是否可以直接读取不太确定，邱博没找到那就应该没有。但可以在寄存器中读取
UR5机器人在运动的过程中，能否获取各个关节的电流，如果能，请大神指点该怎样获取

具体怎么读，有时间了再补充。

■网友
好像不能，但能拿到力矩值，具体参考URScript的API：
http://www.sysaxes.com/manuels/scriptmanual_en_3.1.pdf
UR5机器人在运动的过程中，能否获取各个关节的电流，如果能，请大神指点该怎样获取
【UR5机器人在运动的过程中，能否获取各个关节的电流，如果能，请大神指点该怎样获取】

■网友
这个是可以的，我之前做能耗分析的时候用过，在ROS平台下很方便。
Thomas已经在他的ur_modern_driver 中的集成好并将joint_states这个topic发布出来了。自己写个节点，订阅这个Topic，joint_states.effort就是六个关节的电流。
另外，如果不用ROS的话，可以研究下Thomas写的驱动，看下他是怎么解析数据并提取出关节电流的。

■网友
这个是可以的，通过编程与机器人建立通信。解释了机器人发回的数据包，是可以得到各种传感器数据的。

■网友
遨博机器人通过脚本可以获取


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