各位新春快乐!!!滑模变结构控制新的理解,还带来了两个小问题。劳烦各位前辈了
Q1：大多数情况下不是。传统PD控制输出为
；以最简单的滑模面
，为例，若为切换控制
，则s\u0026gt;0时滑模控制输出为 【各位新春快乐!!!滑模变结构控制新的理解,还带来了两个小问题。劳烦各位前辈了】
，两者明显不同；若为比例控制
，则s\u0026gt;0时滑模控制输出为
，等价；然而，滑模控制发展到现在几乎没人用我给的比例控制的例子，因为算法简单效果差，对滑模控制和趋近律提两个问题，麻烦各位指点指点？ - 用户的回答;上面这个问题里提到的三种常见趋近律，试着按这里给的滑模面推成关于误差e和de的函数，看下就知道跟PD完全不同了。Q2：首先，抖振问题是困扰滑模控制应用的一大问题，问题描述里说的的延迟，或者说离散化是导致抖震的一个原因。The second reason of chattering is utilization of digital controllers with finite sampling rate, which causes so called ‘discretization chatter’. Theoretically the ideal sliding mode implies infinite switching frequency. Since the control is constant within a sampling interval, switching frequency can not exceed that of sampling, which lead to chattering as well. 高增益是很多算法鲁棒性的来源，比如滑模控制中的边界层法；但很多人认为滑模控制的“不变性”是高于“鲁棒性”，因为用高增益抑制外界扰动和不确定性往往只能做到一致有界，而传统滑模里的
的增益是无穷大的，效果好于高增益；现在很多算法的鲁棒性来源是应用了神经网络，模糊等算法来对扰动和不确定性进行观测。最后，思而不学则殆，多读文献。 Utkin V, Lee H. Chattering problem in sliding mode control systems//Variable Structure Systems, 2006. VSS\u0026#39;06. International Workshop on. IEEE, 2006: 346-350.
■网友
在某些情况下，滑模变结构控制器最终的简化形式和PID控制器的一些衍生形式很相似，这也不是什么巧合的事，主要是PID大法太好了，里面有各种控制法的影子，比如模糊控制，有好多文献就提出PID控制是模糊控制的一种边界形式滑膜变结构也有一些其他的功用，比如故障重构，PID在这方面有些欠缺其实到最后，感觉所有的控制方法都有相通之处，我这部分研究的也不是很深入，欢迎各位大神指正
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