市面上有很多清扫机器人， 有些具有自动返回充电的功能，这样的功能是咋实现的呢。用啥方式制导，这种方式有啥特点，技术难度有多高呢( 二 )
有线自动返回充电
1、红外定位返回式
工作原理：在机器人电量快要耗完时，机器人顶部的红外线发射头发射出信号，当充电基座上的两个红外线接收头接收到此信号时，机器人便与充电基座取得了联系。通过充电基座上的两个红外线接收头及发射头对机器人的引导，使其慢慢靠拢，最终实现对接。
【市面上有很多清扫机器人， 有些具有自动返回充电的功能，这样的功能是咋实现的呢。用啥方式制导，这种方式有啥特点，技术难度有多高呢】 
在本算法中，根据充电站红外信号的覆盖情况，把机器人在对接过程中活动的区域分为三个部分，如图所示，即无信号区域、F1区域和F2区域。在实际机器人中，F1和F2区域是由数字编码值不同的红外信号来区分的，F1区域是由红外对接信号形成的区域，F2信号是由红外定位信号形成的区域。在仿真过程中，则是通过不同RGB值的区域来模拟不同的红外信号区域。F1区域在充电站的前方，是一个扇形区域，在这个区域以外是无
信号区。在F1区域内，充电站的正前方有一个狭长的区域即F2区域。实际清扫机器人只在前方有两个接收管，它们之间的夹角为450，而且每个接收管也只能接收前面90。范围内的信号，两个接收管的相对位置以及接收范围如图所示。
更多内容参考：家庭清扫机器人的电源自动对接系统_张林
2、激光定位返回式
■网友
没研究过。但是我觉得从理论上看，是比较简单的：检测电量，通过视觉导航运动到充电的地方，充电，完成后离开。
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