你对PID的实际工程调参有哪些理解、经验和教训
我调过四轴的pid参数，我觉得pid三个参数的作用在四轴上表现得很好。p就是回复力，当四轴偏离一个角度时候回来的力，d是阻尼力，它的作用是尽量保证系统没有运动，i我只是在四轴有零飘的时候才用。参数整定就是体力活，多观察，多实践，多思考
■网友
以往工作当中涉及到PID调节的部分主要是空调机组的温湿度控制以及冷热源机房部分的供回水温度控制。理论上说，PID可以根据控制对象的特性以及工艺进行计算得出。一般来说，比例积分微分控制器的可调参数有三个，即比例放大系数K、积分时间T1和微分时间T2。公式懒得列了，不好排版。微分作用使控制器的输出与输入偏差的变化速度成比例，它对克服对象的滞后有明显的效果。在比例的基础上加上微分作用能提高稳定性，再加上积分作用可以消除余差。比例积分微分控制器适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高的系统，应用最普遍的是温度控制系统与成分控制系统。对于滞后很小或噪声严重的系统，应避免引入微分作用，否则会由于被控系统的快速变化引起控制作用的大幅度变化，严重时会导致控制系统不稳定。以上两段话在多数的自控教材里都能找的到。。。但是，在实际的应用中，不同或者相同的设备在不同或者相同的环境下，采用计算出来的理论值还是会有一些偏差，还是需要自行整定才能稳定系统。一般的工程调试过程中，我是很少列公式去计算具体的参数，太繁琐也太麻烦，主要是没这个心思，基本上都是凑试，在一个大概的范围内来回调整。下面的表格是公司大多数技术员总结出来的一个PID值范围，仅作参考。参数范围
控制系统
采样周期
放大系数（P）
积分时间（TI）
微分时间（TD）
液位
6~8S，优先选用7S
1.25~5
压力
3~10S，优先选用6~8S
1.43~3.33
【你对PID的实际工程调参有哪些理解、经验和教训】 24~180
流量
1~5S，优先选用1~2S
1~2.5
6~60
温度
15~20S
1.67~5
180~600
18~60
■网友
建模，仿真，调参
■网友
那耐心点 搞明白原理 就好了
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