构建基于树莓派cm4的机器人控制系统的运行环境( 二 )
vcgencmd measure_clock arm
6）温度：
vcgencmd measure_temp
7）1000m网口兼容100m网线
sudo ethtool –s eth0 speed 100 duplex full autoneg off
编辑/etc/rc.local，在exit0之前插入这个命令就会自动生效
8）开机自动启动程序
创建文件加autostart
mkdir ~/.config/autostart
1
sudo vim ~/.config/autostart/myprogram.desktop
1
然后输入下面命令
[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Type=Application
Name=myprogram
Exec=lxterminal -e bash -c 'python3 /home/pi/Desktop/test.py;$SHELL'
【构建基于树莓派cm4的机器人控制系统的运行环境】Terminal=true
1
其中python3 /home/pi/Desktop/test.py为需要执行的代码，使用时替换成自己需要的执行的命令即可，注意不要删掉前面的'和后面的;，$SHELL是为了保证打开的终端会一直显示，如果删掉的话执行该句代码后就会kill掉这个进程，等于程序没有执行 。
最后设置权限：
sudo chmod a+r ~/.config/autostart/myprogram.desktop
5 系统备份和恢复
备份：外部接U盘，使用backup.sh脚本生成img文件到u盘
恢复：先插micro USB再插供电，在电脑上运行rpiboot后用win32diskimager烧写
github.com/feecat/codepi/blob/main/docs/3-PowerUP_ZH-CN.md
作者：华磊 （有偿提供ethercat主站或运动控制系统技术支持和服务）
微信：18820959358
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