FANUC机器人示教编程：原始路径恢复功能介绍与使用方法( 二 ) _机器人

若是原始路径恢复功能有效，则机器人将首先执行运行到导致急停的位置（或者发生报警的位置）的再启动动作，然后从该位置起进行恢复动作。

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特殊情况下的恢复轨迹再启动动作中再次暂停后手动运行：机器人处于再启动动作中，再次暂停后手动运行了机器人。重新启动运行时，再启动动作将是直接向着最初的停止位置的动作，而不会变为向着紧靠其在再启动动作中的停止位置移动的动作。
暂停期间执行后退动作：暂停期间机器人执行了后退动作时，再次启动运行后，再启动动作自动失效，机器人将以当前位置为起始点重新计算路径轨迹，并执行后续的动作。因此，恢复动作的运行轨迹也就不再是原始路径上的运行轨迹。
轨迹恒定功能设定为无效：轨迹恒定功能系统变量$CPCFG.$CP_ENABLE=FALSE时，也就是轨迹恒定功能设定为无效。此时，即使原始路径恢复功能有效，机器人恢复动作的运行轨迹也不会与原始路径轨迹保持一致。轨迹恒定功能打开与关闭的设定方法可以参考原始路径恢复功能“$SCR.$ORG_PTH+RSM”系统变量的设定方法。

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原始路径恢复功能使用过程中的注意事项机器人再次启动运行时，若是发生“行程极限”等报警，则需要手动运行机器人，使其避开发生此报警的位置，而后再启动运行。
暂停过程手动运行机器人后再次启动运行之前，一定要在确认再启动动作的运行轨迹上没有任何障碍物的情况下再重新启动。
将机器人连续旋转功能设定为有效时，原始路径恢复功能将自动被设定为无效。
在弧焊动作、伺服焊枪加压动作、接触传感器检索动作、路径轨迹自动跟踪动作、摆动焊接动作过程中，即使轨迹恒定功能设定为有效，机器人恢复动作的运行轨迹也不会与原始路径轨迹保持一致。
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