CANopen源码简单讲二
上次讲到CAN口的初始化 ， 这次先讲CAN发送程序和中断接收程序 。
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can接受中断回调函数
这个回调函数里的canDispatch(&ObjDict_Data, &Rx_Message)是重要的解包程序 ， 接收到的信息都会在这个函数里解码 。
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can发送函数
在CAN发送函数中 ， 会把信息组合成符合CANopen协议的信息帧 。
接下来讲调度器所需要的时间函数 。 随便选择一个定时器 ， 我这边选择的是定时器3 ， 初始化状态为：timer3_init(65536-1, 72-1) 。
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定时器初始化函数
然后在中断回调函数里放入TimeDispatch()时间调度函数 。
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定时器的中断回调函数
【CANopen源码简单讲二】其中还需要两个函数用来计算时间帧 ， 这两个函数一定要放入 ， 可以不按我的方式来写 ， CANopen源码并没有要求怎么写这两个函数 。
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时间帧计算函数
至此 ， CANopen底层的代码就准备完善了 ， 接下来就是配置对象字典了 。 下次我们将如何配置对象字典 。
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