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|自制「低配版」开源波士顿动力机器狗:53万买不起,有树莓派就够了


机器之心报道
编辑：蛋酱
自己动手 ， 丰衣足食 ， 顺便还能收获一波项目经验 。
|自制「低配版」开源波士顿动力机器狗:53万买不起,有树莓派就够了
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自从波士顿动力宣布开启 Spot 四足机器狗零售以来 ， 很多机器人爱好者都经历了一些内心的波动 。
看到开售新闻时：「我想买 。 」
换算出人民币价格之后：「告退了 。 」
面对这款售价 7.5 万美元（折合人民币 53 万元）起的 「机器狗」 ， 只有为数不多的买家敢于下单 ， 并晒出了开箱视频 。 像我们这样的普通市民 ， 也只有点赞、收藏、分享的份儿了 。
但我们不妨换个思路：近日 ， 一位外国小哥用树莓派纯手工打造了一只「低配版」Spot 机器狗 ， 总成本仅为原版 Spot 机器狗的 1% 。
00:00/00:00倍速
它的名字叫做「Spot Micro」 。 最重要的是 ， 代码已经开源 。
项目地址：https://github.com/mike4192/spotMicro
你需要的制作材料
在动手之前 ， 我们先计算一下成本：
树莓派 3B
伺服（Servo）控制板：PCA9685（I2C 接口）
伺服：12 × PDI-HV5523MG
16×2 液晶面板（I2C 接口）
电池：2s 4000 毫安时锂电池 ， 直连电源伺服器
外置稳压电路：HKU5 5V/5A
Spot Micro 的 3D 打印框架（已开源）
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本着精打细算的原则 ， 我们可以在某宝上选购树莓派 3B 开发板 ， 价格不超过 250 元 。 其他材料也都能够以比较合理的价格买到 ， 毕竟作者本人也是在「国际版某宝」上购买的：
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3D 打印机是其中的一项重要成本 ， 但你也有很多物美价廉的选择 ， 在社区讨论中 ， 很多人推荐创想三维的 Ender 3 系列产品 ， 国内售价在 1700 元左右 。
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走两步看看效果
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「Spot Micro」机器狗体型虽小 ， 但也可以电脑键盘控制 ， 通过摆动三轴腿部以及身体姿态实现「小步快跑」或者「行走」 。 前者是一种四阶段步态 ， 每阶段两条腿对称活动（类似马的动作） 。 行走是一个八阶段步态 ， 每次单腿摆动 ， 还需要在两个动作之间控制身体以保持平衡（类似人类行走的动作） 。
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【|自制「低配版」开源波士顿动力机器狗:53万买不起,有树莓派就够了】

在 Demo 视频中 ， Spot Micro 充分展示了自己的运动能力:
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启动后缓缓站起 ， 这动作和波士顿动力机器狗如出一辙 。
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然后进行一个小步奔跑的动作：
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在 SpotMicroAI 社区中 ， 我们可以找到更多关于 3D 模型的信息 。 SpotMicro 模型最早是由一位韩国工程师 Deok-yeon Kim 开发的 。 「Micro」这个名字意味着 ， 从结构到外形 ， 这只狗都像是 Spot 机器狗的缩小版 。
SpotMicroAI 社区：https://spotmicroai.readthedocs.io/en/latest/
作者表示 ， 工作还远未完成 ， 要想成为更像 Spot 那样的机器狗 ， 为 Spot Micro 整合小型激光雷达对房间内的环境进行 2D 建模是很有必要的 。 在这之后 ， 对环境作出反应 ， 并执行简单任务则难度更高 。 最后 ， 如果能够安装一个摄像头 ， 实现图像分类能力 ， 就可以让机器狗的功能真正完整了 。


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