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机器人理发，这位机器人理发师还会附赠聊天服务( 二 )


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机器人理发，这位机器人理发师还会附赠聊天服务
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走到这里 ， 剪头发的基本动作算是完成了 ， 接下来就是想办法让这个机器人上下左右前后自由移动 。 因此 ， 除了可伸缩、升降的机械臂之外 ， Wighton 还给这个机器人配了一个环形滑轨：
机器人理发，这位机器人理发师还会附赠聊天服务
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配上人头 ， 感觉像一种刑具 。
此外 ， 为了让剪刀能够调整角度 ， Wighton 又加了一个旋转装置 。
剪的过程中还有一个问题：人的头会动 。 那么 ， 怎么让机器人确定你的头在哪儿呢？Wighton 想到了用深度摄像头 ， 也就是靠人脸识别 + 深度数据确定人头在 3D 空间中的位置 。
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但这个方法的缺点在于：摄像头总是被其他设备挡住 。
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这个开关有什么用呢？我们观察到 ， 在机械臂移动的时候 ， 这个开关将是最先碰到人头部的装置 。 因此 ， Wighton 将其设置为：一旦该开关碰到人 ， 机械臂就会后退一些 ， 确保安全 。
机器人理发，这位机器人理发师还会附赠聊天服务
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接下来就是确定剪什么发型的问题了 ， 毕竟这不是剪羊毛 。
【机器人理发，这位机器人理发师还会附赠聊天服务】在程序员的世界里 ， 一切都是参数化的 ， 发型也不例外 。 为了让机器人理解人类的发型 ， Wighton 进行了 3D 建模 ， 用颜色的深浅表示头发的长度 ， 即颜色越深头发越长：
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虽然看起来像是个秃顶的发型 ， 但机器人不会这么认为 。
此外 ， 为了让机器人知道剪发的角度（比如刘海应该横着剪 ， 耳边周围的头发要沿着耳朵剪）Wighton 也在 3D 模型上进行了标注 。
这些工作都完成之后 ， Wighton 将建好的 3D 模型导入机器人 。 后者会根据该模型制定剪发计划 ， 逐步执行 。 整个剪发的过程让人捏了把汗：
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另外 ， 由于代码 bug ， 原先 15 分钟就能完成的剪发过程硬是被拉长到 1 个小时 ， 求博主心理阴影面积 。
和以往一样 ， 在制作整个机器人的过程中 ， Wighton 动用了他的等离子切割机等烧钱装备：
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