科技小数据|工业机器人十万个怎么办-不清楚机器人工件坐标系标定怎么办？
机器人工件坐标系是由工件原点与坐标方位组成 。
机器人程序支持多个 Wobj ， 可以根据当前工作状态进行变换 。
外部夹具被更换 ， 重新定义 Wobj 后 ， 可以不更改程序 ， 直接运行 。
通过重新定义 Wobj ， 可以简便的完成一个程序适合多台机器人 。
定义工件坐标系的方法
三点法－点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴 ， 通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线 ， 为 Y 轴 。
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定义工件坐标系步骤
1.点击ABB菜单 ， 点击“程序数据” ， 进入程序数据窗口
2.在程序数据窗口中选择“wobjdata” ， 进入工件数据窗口
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3.在打开的工件数据窗口中 ， 点击“新建” ， 新建一个wobjdata
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4.根据需要更改名称 ， 然后点击“确定”
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5.打开手动操纵窗口 ， 选择当前使用的坐标为“工具坐标”
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6.切回到“程序数据”窗口 ， 选择新定义的wobjdata后 ， 在功能键上选择“编辑” ， 在弹出菜单中选择“定义”
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7.点击下拉菜单 ， 选择定义方法 ， 此处应用默认的三点法
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8.手动操纵机器人 ， 使TCP点与点X1相碰 ， 使用功能键“修改位置”记录机器人相应位置
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9.重复步骤8使TCP点分别与点X2、点Y1相碰 ， 并使用功能键“修改位置”记录机器人相应位置 。 最后用“确定”键确认
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10.手动移动机器人 ， 使用“线性运动”模式 ， 按照新定义的工件坐标（wobj1）运动 ， 进行验证 。 （若线性运动路径与工件轮廓线方向一致则工件坐标标定成功）
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【科技小数据|工业机器人十万个怎么办-不清楚机器人工件坐标系标定怎么办？】
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